[电气]FANUC机器人的通讯VIP专享VIP免费

FANUC 机器人的通讯 -------PROFIBUS-DP&DEVICE NET 本文主要以FANUC 机器人为中心，介绍FANUC 机器人与SIEMENS PLC的PROFIBUS-DP 通讯以及FANUC 机器人与FRONIUS 焊机的DEVICE NET 通讯。 一、FANUC 机器人与SIEMENS PLC 的PROFIBUS-DP 通讯 1.硬件准备 本文采用的PLC 为S7-300 CPU317-2PN/DP，FANUC 机器人型号为，以PLC为主站，FANUC机器人为从站，通过DP线连接。FANUC机器人的PROFIBUS-DP通讯板卡处连接如下图所示。 2.软件设置 (1)PLC 组态 组态主站系统后，在 DP 网上挂上 FANUC 机器人并组态通讯区。 a)站号分配 b)I/O 地址分配:采用默认的8By te Ou t 10By te In，起始地址无重复占用即可 (2)机器人示教盒设置 a)站地址设置 进入菜单-6 设置-1PROFIBUS-ENTER。 将3 站地址设置成与PLC 组态时的地址一致，并将6 单次报错设为禁用。 注：在未进行 DP 通讯前，若要使机器人动作，6 单次报错应设为启用。 b )波特率设置 按下 F3 进入[其他]-选择总站参数 参数中的波特率应与PLC 组态中的传输速度一致，若需修改，可通过F4[选择]进行更改。 c)I/O 分配设置 进入菜单-I/O-数字-ENTER PLC 从站组态时地址分配为8 By te Ou t，因此机器人中只需使用DI[1-64]，将机架设置为67，插槽为1，开始为1。 注：PLC 的输出(OUT)相当于机器人的输入(IN)，插槽67 代表 PROFIBUS-DP通讯。 按 F3 IN/OUT 切换至 DO 设置，同理，PLC 从站组态时地址分配为10 By te In，因此机器人中只需使用DO[1-80]。 重新设置I/O 地址后图中状态一栏显示 PEN 表明设置正确为可用状态，此时应重启控制器，激活设置。状态栏显示 ACTIV 时为可用并已激活，UNASG 为不可用。 至此PROFIBUS-DP 通讯设置完成，可通过 STEP7 读取查看是否通讯成功。 二、FANUC 机器人与 FRONIUS 焊机的 DEVICE NET 通讯 1.硬件准备 a)在进行 FANUC 机器人与 FRONIUS 焊机通讯之前，应确保所有电缆连接正确，机器人与焊机之间的端子连接如下表所示 24V 信号 屏蔽 信号 0V 焊机D-NET 板 1 2 3 4 5 控制器D-NET 板 红 白 灰 蓝 黑 注：在端子 2 与 4，白与蓝之间应加一个 120 欧的电阻。见下图。 控制器 D-NET 板的 24V 供电可从外部引入，也可从控制器内的 24V 接入。另外焊机 D-NET 板还需给其他模块供电，如下图所示。 1 2 3 4 5 b)拨码 i)机器人...