杭 州 电 子 科 技 大 学毕 业 设 计 （ 论 文 ） 开 题 报 告题目水下机器人深度调节装置设计学院卓越学院专业自动化姓名周硕班级13184111学号13062220指导教师蒋鹏一、 综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义简介机器人技术是集运动学与动力学理论、机械设计与制造技术、 计算机硬件与软件技术、控制理论、电动伺服随动技术、传感器技术、人工智能理论等科学技术为一体的综合技术。 它的研究与开发标志着一个国家科学技术的发展水平，而其在各种机械领域的普及应用， 则显示了这个国家的经济和科技发展的实力。世界上许多国家为了推进本国的机器人开发事业， 打入竞争日益激烈的国际高科技市场，不惜投入巨大的人力、财力来推动机器人技术的发展, 开发出了许多类型的机器人。机器人的应用领域也逐渐从人工环境扩展到了水下和宇宙。随着人口数量的增长和科学技术水平的不断提高，人类已把海洋作为生存和发展的新领域，海洋的开发与利用已经成为决定一个国家兴衰的基本因素之一。从而使水下机器人具有更加广阔的应用前景。国内外研究动态水下机器人在 20 世纪 50 年代初诞生时， 由于所涉及的新技术还不够成熟，电子设备的故障率高， 通信的匹配以及起吊回收等问题没有很好解决，因此发展不快， 没有受到人们的重视。到了60 年代，国际上开始两大开发技术，即宇宙和海洋开发，促使远距离操纵型机器人得到了很快的发展，到了80 年代，由于海洋开发与军事上的需要，尤其是水下机器人本体所需的各种材料及技术已得到了较好的解决，水下机器人才得到了很大发展， 开发出了一批能工作在各种不同深度，进行多种作业的机器人，可用于石油开采、 海底矿藏调查、 救捞作业、 管道敷设和检查、 电缆敷设和检查、海上养殖、江河水库的大坝检查及军事等领域。国内现状我国从 70 年代开始较大规模地开展潜水器研制工作，20 多年来，先后研制成功以援潜救生为主的7103 艇( 有缆有人 ) 、I 型救生钟 ( 有缆有人 ) 、QSZ单人常压潜水器( 有缆有人 ) 、8A4 水下机器人 ROV(有缆无人 ) 和军民两用的 HR— 01ROV，RECONIVROV及 CR-01A6000m水下机器人 AUV(无人无缆 ) 等，使我国潜水器研制达到了国际先进水平。但是我国水下机器人的发展仍存在一定的问题。（1）产业化仍有不足目前国际上遥控水下机器人技术及制造产业已经成熟，形成了所谓的“ROV工业”；自主水下机器人和水面机器人仍处于...
