本 帖 翻 译 自 IMU（ 加 速 度 计 和 陀 螺 仪 设 备 ） 在 嵌 入 式 应 用 中 使 用 的 指 南 。 这 篇 文 章 主 要 介 绍 加 速 度 计 和 陀 螺 仪 的 数 学 模 型 和 基 本 算 法 ， 以 及 如 何 融 合 这 两 者 ， 侧 重 算法 、 思 想 的 讨 论 介 绍 本 指 南 旨 在 向 兴 趣 者 介 绍 惯 性 MEMS（ 微 机 电 系 统 ） 传 感 器 ， 特 别 是 加 速 度 计 和 陀 螺 仪 以 及其 他 整 合 IMU（ 惯 性 测 量 单 元 ） 设 备 。 IMU 单 元 例 子 ： 上 图 中 MCU 顶 端 的 ACC Gyro 6DOF， 名 为 USBThumb， 支 持 USB/串 口 通 信 在 这 篇 文 章 中 我 将 概 括 这 么 几 个 基 本 并 且 重 要 的 话 题 ： - 加 速 度 计 （ accelerometer） 检 测 什 么 - 陀 螺 仪 （ gyroscope， 也 称 作 gyro） 检 测 什 么 - 如 何 将 传 感 器 ADC 读 取 的 数 据 转 换 为 物 理 单 位 （ 加 速 度 传 感 器 的 单 位 是 g， 陀 螺 仪 的 单 位是 度 /秒 ） - 如 何 结 合 加 速 度 传 感 器 和 陀 螺 仪 的 数 据 以 得 到 设 备 和 地 平面之间的 倾角的 准确信 息 在 整 篇 文 章 中 我 尽量 将 数 学 运算 降低到 最少。 如 果你知道什 么 是 正弦、 余弦、 正切函数 ， 那无论 你的 项目使 用 哪种平台你应 该都会明白和 运用 这 篇 文 章 中 的 思 想 ， 这 些平台如Arduino、 Propeller、 Basic Stamp、 Ateml 芯片、 PIC 芯片等等。 总有些人认为 使 用 IMU单 元 需要 复杂的 数 学 运算 （ 复杂的 FIR 或IIR 滤波， 如 卡尔曼滤波， Parks-McClellan 滤波等） 。 你如 果研究这 些会得 到 很棒且 很复杂的 结 果。 我 解释事情的 方式 ， 只需要 基 本 的 数 学 。我 非常坚信 简单 的 原则。 我 认为 一个 简单 的 系 统 更容易操作 和 监控， 另外许多嵌 入 式 设 备 并不具备 能力和 资源去实现需要 进行矩阵运算 的 复杂算 法 。 我 会用 我 设 计 的 一个 新IMU 模 块——Acc_Gyro Accelerometer + Gyro IM...
