中南大学直角坐标机器人用户手册目录第一章 概述一、机械部分二、驱动部分三、控制系统第二章 设备操作流程一、设备操作流程二、常用人机界面说明第三章 驱动器参数设置及报警显示一、驱动器参数设置二、报警显示及处理第四章 异常情况及处理第五章 附件码垛机器人易损件清单第一章 概述BAHR 直角机器人实验平台是基于德国BAHR 公司的直角坐标机器人定位系统开发的专门进行各种搬运码垛的自动化设备。该设备主要有以下几个特点：1、运行过程平稳，无冲击；2、运行速度快，加减速过程平稳；3、搬运载荷大，过载能力强；4、实时通讯，灵活性强；5、定位精确，采用伺服系统驱动；6、自动化程度高，PLC 运动控制；7、通过触摸屏操作，简单易用。BAHR 码垛机器人系统主要由BAHR 直线定位系统及相关机械结构连接件、 数字伺服驱动系统（包括伺服驱动器及伺服电机） 、三菱 PLC 运动控制及相关模块、三菱触摸屏操作四个部分组成。一、机械部分：BAHR 码垛机器人系统的机械核心部件是德国BAHR 公司生产的同步齿型带驱动直线定位单元。根据码垛需要的情况，我们将整个运动过程分为X 方向运动、 Y 方向运动，Z 方向运动。关于德国 BAHR 直线定位系统的详细技术指标和结构性能请参考相关说明资料《BAHR 直线定位系统选型手册》 。1、X 轴定位单元：X 轴定位系统单元由两根QLZ60 系列定位系统组成，其中一根为同步带驱动的主定位系统，另一根是由同步轴连接辅助定位系统，具体技术指标如下：1）、主定位系统：型号： QLZ60 长度： 1580 ㎜运动行程： 1300 ㎜滑块长度： 152 ㎜同步带规格： 5M25 2）、辅助定位系统：型号： QLZ60 长度： 1580 ㎜运动行程： 1300 ㎜滑块长度： 152 ㎜同步带规格： 5M25 2．Y 轴定位单元：Y 轴定位单元由一根 ELZ60 系列定位系统组成，型号： ELZ60 长度： 1290 ㎜运动行程： 1000 ㎜滑块长度： 170 ㎜3、Z 轴定位单元：Z 轴定位单元由一根EGT40 系列定位系统组成，型号： EGT40 长度： 870 ㎜运动行程： 700 ㎜滑块长度： 118 ㎜3、定位单元的连接：Y 轴定位单元和 Z 轴定位单元之间由法兰机构规格尺寸可参考相关图纸。4、其他安装附件：安装附件主要包括1）、X 轴减速机安装法兰；2）、Z 轴减速机安装法兰；3）、Y 轴减速机安装法兰；4）、3 轴限位开关安装座、原点开关安装座；5）、水平轴连接板6）、拖链和拖链安装支架；7）、配套梯形螺母；...
