唐山工业职业技术学院毕业设计说明书共 21 页第 1 页二、硬件电路图设计§2 系 统 框 图本设计制作的是单片机控制的自动避障小汽车，以单片机为小汽车的 “大脑”，红外线探头为小汽车的“眼睛”，电机为小汽车的“双足”。“大脑”控制“眼睛”去看前方是否有障碍物，当“眼睛”看到障碍后，由大脑来控制“双足”的行动方向。从而实现小汽车的自动避障。电路原理简单，结构明了。如图2.2.1 为整个系统的框图。图 2.2.1 系统框图§4 红外线避障电路避障方案选择，方案一：采用超声波避障。超声波受环境影响较大，电路复杂，而且地面对超声波的反射，会影响系统对障碍物的判断。方案二：采用红外线避障。 利用单片机来产生38KHz信号，并用 250HZ的方波对红外线发射管进行调制发射，发射出去的红外线遇到避障物的时候反射回来，红外线接收管对反射回来信号进行解调，输出 TTL 电平。外界对红外信号的干扰比较小，且易于实现，价格也比较便宜，故采用方案二。红外线避障电路是小汽车的 “眼睛”，其性能的好坏和抗干扰能力的强弱，就定了避障的准确性和灵活性。由于红外线受外界可见光的影响较大，因此用250Hz的信号对 38KHz的载波进行调制，这样能减少外界的一些干扰。接收管采用 HS0038A2型号，输出 TTL电平，有利于单片机对信号的处理。红外避障电路H 桥控制电路电机80C51 返回信号输入调制信号输出唐山工业职业技术学院毕业设计说明书共 21 页第 2 页避障电路采用红外线发射与接收原理， 利用单片机产生 250HZ和 38KHz信号，并利用单片机的中断对红外线发射管进行调制发射，发射距离远近由RW调节，由于本设计的小汽车行驶速度较快，所以调节避障距离为20CM左右。发射出去的红外线遇到避障物的时候反射回来，红外线接收管对反射回来信号进行解调，输出 TTL 电平。利用单片机的中断系统，在遇障碍物时控制电机并使小车转弯。如图 2.4.1 所示图 2.4.1 红外线避障示意图1、红外线发射部分红外线发射电路通过单片机的控制，输出调制信号向前方发射， 如果遇到障碍物后，红外光线被障碍物返回， 被红外接收头接收， 在其 3 脚输出 250HZ方波信号，而其 3 脚和单片机的 ITN0 连接在一起，故当遇到障碍物后，会给单片机一个外部中断 0 信号，通过外部中断 0 程序，来控制小汽车的左转或者右转。从而实现避障功能。图2.4.2 所示为红外线发射原理图。P2.1 输入的是 250HZ的方波， P2.0 输入的是 38...
