自循迹巡逻小车-软件设计外文翻译

杭 州 电 子 科 技 大 学毕 业 设 计 （ 论 文 ） 外 文 文 献 翻 译毕业设计（论文）题目自循迹巡逻小车 -软件设计翻译题目智能车的自动循迹视觉控制策略设计学院自动化学院专业电气工程与自动化姓名温佳乐班级11063011 学号11012214 指导教师孙伟华智能车的自动循迹视觉控制策略设计（译文）Hui Zhang, Yongxin Liu 1．中国，呼和浩特，内蒙古大学电子信息工程学院E-mail: yxliu@imu.edu.cn 文摘 : 本文是对智能车控制算法的自动循迹与视觉设计的研究。由直流电机驱动和负责转向的舵机构成的智能车使得它可以沿着黑线高速运行。一种控制策略建议是让智能车依据根据道路的视觉效果来控制转向，根据道路的图像来控制转向，根据道路的形状来调整速度。这种基于道路形状的控制方法是基于对道路图像的处理的。道路的识别包含在整个小车转向控制和速度控制当中。首先，通过线性 CCD采集道路的图像信息传送给CPU进行处理；其次采用道路识别算法来计算出道路的形状； 最后，用 PD算法控制方向， 模糊算法控制速度。通过在真实赛道上的测试，智能汽车可以在方向和速度上快速响应，沿着最优路线行驶，使得小车能在智能车比赛中取得好成绩。关键词 : 智能车竞赛，图像处理，道路识别，PD转向控制，模糊速度控制1 介绍随着电子和智能控制技术的发展，智能汽车的研究已成为控制和人工智能领域的一个热点 [1] 。智能汽车是一种模拟真实汽车的汽车模型，由直流电机驱动和负责转向的舵机构成的。智能汽车的是基于微控制器设计的，车前的舵机负责转向；后面的电机结合速度传感器的反馈控制速度。用舵机引导和控制汽车 ; 直流电机在汽车的后面通过速度传感器的反馈来控制速度。智能汽车可以在一个黑色的线宽2.5 厘米，白色背景的场地上行驶。图 1 智能汽车有两种常见的道路识别方法：一个是使用红外二极管作为传感器，另一种是使用 CCD / CMOS图像传感器。在本文中，视觉系统设计采用线性CCD传感器， SAA7113用于把模拟信号转化为数字信号。智能车控制已经提出了多种控制方法。开环控制算法，闭环增量PID 算法和鲁棒算法在文献 [3] 中阐述。基于模糊分类和PI 速度调节的速度控制系统在文献 [4] 中阐述。根据图一的智能车，本文提出了智能小车的控制策略，它包含了转向控制和速度控制。文章主要介绍智能车根据视觉图像自动循迹的控制策略。剩下的部分由下面组成。前面介绍的道路图像处理算法在第二部分介绍...