现场总线CANopen学习笔记一

广州虹科电子科技有限公司 现 场 总 线 CANopen学 习 笔 记 一 通过对《现场总线 CANopen 设计与应用》的学习，总结了一些学习 CANopen的知识要点，希望能够对 CANopen 初学者有所帮助。首先让我介绍一下这本书，原名为德语《CANopen----das standardisierte , eingebttete Netzwerk》,中文是《现场总线 CANopen 设计与应用》。作者，Holger Zeltwanger ，是CAN 总线技术专家，兼任 ISO 国际标准化组织 CAN 标准工作组主席，组织领导发布了 ISO11898 系列标准，是 CAN 工业的奠基人，1992 年创立了 CiA 组织（CAN in Automation）并担任主席至现在。 本书的内容简介：介绍作为工业现场总线协议重要成员之一的 CANopen 协议和基本原理、规则及相关背景，重点介绍 CANopen 协议的工作机制，力求向读者展现 CANopen 协议的概貌，使读者能够理解为什么 CANopen 需要制定如此的工作流程。全书分为 4 个部分： 第一部分由第 1~ 3 章组成，主要介绍通信的基本通信以及 CANopen 协议物理层和链路层的基本特性（CAN 总线）。 第二部分由第 4~ 5 章组成，主要介绍 CANopen 的基本核心工作机制和CANopen主站设备的特点。 第三部分由第 6~ 8 章组成，主要介绍 CANopen 应用中的设备子协议规范。 第四部分主要介绍 CANopen 协议的应用及调试的方法和工具。 很荣幸，我手上看的这本书是 Holger 亲笔签名的书，读起来的感觉就是不一样。哈哈。闲话少说，直入主题。因为我也算是学习 CANopen 的小白，主要采用 广州虹科电子科技有限公司 总结归纳知识点的方式来读。以下就是总结了 CANopen 的主要知识点和一些自己的理解。书看一遍，刚入味，各种不懂；再看一遍，重新理解之前不明白的，整合知识点，将其联系起来。 首先我觉得还是先看一下 CAN 总线，了解什么叫 CAN ，即 CAN 总线的基本定义、基本原理、CAN 协议等等，从而了解得知 CAN 协议主要是针对物理层与数据链路层的协议规范。其中比较重要的知识点有：1.CAN 总线上的电平；2.CAN 控制器；3.CAN 报文的格式、其中 数据帧重点熟悉； 4.CAN 总线错误检测等。然后，再进入《现场总线 CANopen 设计与应用》 的学习。 第 一 章 ， 了 解 通 信 层 模 型 、兼容性等级、以及对象的描述和定义。 兼容性等级包括：不兼容、相容、共存、匹配、合作、兼容、可互换。兼容级别逐渐升高，可互换为最高...