河北科技师范学院单片机原理及应用课程设计自动寻迹小车的设计学院名称：机电工程学院专 业 名 称 ： 电气工程及其自动化学 生 姓 名 ： 王举学 生 学 号 ： 0415150122指 导 教 师 ： 马继伟刘盛韬2017 年 9 月 22 日摘要本设计是一种基于单片机控制的简易自动寻迹小车系统，包括小车系统构成软硬件设计方法。小车以 AT89C52 为控制核心,用单片机产生 PWM 波，控制小车速度。利用红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测,并将路面检测信号反馈给单片机。单片机对采集到的信号予以分析判断,及时控制驱动电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。关键词：单片机 AT89C51光电传感器直流电机自动循迹小车1 任务要求（1）总体流程：设计一个基于直流电机的自动寻迹小车，车能够自动检测地面黑色轨迹，并沿着黑色车轨迹行驶。系统方案方框图如图 1 所示。检测（黑线）软件控制图 1 系统方案方框图驱动电机控制小车（2）控制系统总体设计：自动循迹小车控制系统由主控制电路模块、稳压电源模块、红外检测模块、电机及驱动模块等部分组成,控制系统的结构框图如图 2 所示。稳压电源模块主控芯片AT89C52L298减速电机电压比较器光电传感器图 2 控制系统的结构框图2 系统工作原理这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，由于黑线和白色地板对光线的反射系数不同，可以根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”。通常采取的方法是红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。2.1 主控制电路模块：用 AT89C52 单片机、复位电路，时钟电路整个系统主要由主控中心（单片机）、复位电路、时钟电路、按键控制电路、数码管显示电路及 LED 模仿交通信号灯电路等功能模块组成。遇到特殊情况时可以通过按键电路控制实时交通实际情况，系统框图如图 3 所示。电源电路复位电路按键电路AT89C52单片机驱动电路驱动电路A 道 LED 显示电路B 道 LED 显示电路晶振电路四位七段数码管显示 A,B 通道时间图 3 主控制电路模块图2.2 红外检测模块：光电传感器 ST188,比较器 LM...
