耙吸船各工况控制原理及方案 （初稿，还需完善补充） 一、耙管升降控制 1 ．工况简要 以双耙为例，平时左右耙管分置于船舷两侧，工作时将耙管放下实现拖行挖泥作业。耙吸船的每侧配有三组代吊架的绞车，分别与耙管的弯管、耙中和耙头相连接，从而实现耙管的伸出收回和提升下放动作。同时，在耙头吊架与绞车之间配有波浪补偿器，以便船舶在波浪中施工和/或耙头处于不平整河床时,保持钢索张力基本不变。 2 . 控制原理 2 .1 控制方式 遥控控制：通过驾控台进行远程控制； 本地控制（应急）：左右耙管各配有一个现场应急控制箱。 2 .2 控制过程 手动： （1 ）耙管推出舷外 首先依次启动三个绞车做起升动作，通过绞车编码器和限位光电开关来判断耙管是否从台架上提起到位，到位后，通过操作面板上的吊架推出收进按钮，控制三个吊架的油缸伸出和缩进，使得耙管跟着动作，直至耙管伸出舷外到位后（到位信号需要通过调试时标定）停止。 （2 ）下放耙管 耙管推出舷外后，当绞车的下放所有信号都满足时，通过操控驾驶室面板上的三个手柄，使三个绞车做下放动作，通过耙管水平传感器、垂直传感器的角度变化（疏浚监控界面显示），来手动操作三个绞车的速度（通过手柄幅度，手柄带自锁），绞车速度可无级调节（通过手柄信号来改变变量泵的流量）。当弯管绞车下降到位后（通过光电限位开关和编码器判断），弯管绞车停止动作，耙中绞车和耙头绞车继续下放，直至下放到所需要的挖泥深度。耙中绞车和耙头绞车均设有绳长编码器。 自动： 通过操作电脑界面上的自动放耙按钮，整个耙管起升、吊架推出和耙管下放自动完成，依靠各个传感器进行保护，但据了解，目前为止，国内所造船舶均没有使用此功能。所谓一键放耙，也仅指下放到吸口到位。 绞车及 A 字架状态 耙臂状态及绞车状态显示 耙臂位置显示 A 字架启动条件 耙管绞车启动条件 （1） 传感器 垂直角度传感器（IP 68） 每侧耙管上配2 个，共4 个。用于耙管仿真计算，耙中、耙头深度计算，耙中角度（耙管上段与耙管下段垂直夹角）差计算。 水平角度传感器（编码器或电位计） 每侧耙管上配2 个，共4 个。用于耙管仿真计算。 编码器（绝对值，测绳长） 每侧耙中、耙头绞车上各装有 1 个，共4 个。用于耙中、耙头深度的测量计算。需要标定零点。 吸口到位限位 每侧吸口处左右各装1 个，共2 个。用于确定弯管是否下放到位。 吊架限位 每个...
