ABB机器人操作培训手册(50页)

ABB ENGINEERING (SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------第1页系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用 E-Stop键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达 0.6MP，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。ABB ENGINEERING (SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------第2页第一章 综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB2400，IRB4400，IRB6400IRB 指 ABB机 器 人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于 S4 或 S4C系统。无论何型号，机器人控制部分基本相同。IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。IRB 2400：承载较小，最大承载为7kg，常用于焊接。IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊 接。IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。二、机器人组成：ABB ENGINEERING (SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------第3页机器人由两部分组成：Controller:控制器。Manipulator:机械手。操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。左边是示教...