APM for PX4 飞控使用手册 第二章：使用PX4FMU 与PX4IO 组装飞机 ——sw 笨笨 翻译 1. 介绍： 本文介绍 PX4 飞控的安装，是使用PX4FMU 和 PX4IO 的方案。 2. PX4FMU 与PX4IO 的组装 1） 首先将 PX4 套件中 PX4IO 板上的 9x3 针的接插件焊接在板子右侧（这是舵机连接接插件——译者注），那边有“PX4 autupilot”（应该是 SERVOS——译者注）的字样。 注意：接插件的方向是塑料绝缘层朝向电路板后方（就是向外因为要插舵机——译者注） 2） 将小型的白色接插件 2 针的 PAP-02-VS 焊接到 PX4IO 板电池焊盘的正后边。 3） 安装PX4IO 到 PX4FMU 板上 a) 气压计需要保护，免于受到风，乱流，运动和螺旋桨涡流的影响，需要进行如下步骤。（如果是多旋翼飞行器，我认为气压计距离螺旋桨较远应该可以省略这步，这是给直升机预备的——译者注） i. 剪下大约 1/2 英寸大小的一块软泡沫，要比 PX4FMU 板载接插件小一些。 ii. 在插接 PX4FMU 和 PX4IO 之前，将这块泡沫放置在两块板中间。 iii. 这块围绕的附件能够减轻气压计的问题，但是需要确保其不干扰磁力计。 b) 将 PX4FMU 板和 PX4IO 板的接插件连接，需要检查确保全部阵脚没有弯曲并且完全插入。 c) 将组合完成的PX4 飞控牢固的水平安装在旋翼飞行器的中心位置。 d) 正常情况下PX4FMU 应该安装在顶部。 e) 但是如果将PX4IO 安装在顶部则有利于的接插件安装与卸下。 f) 如果将PX4IO 安装在顶部，那么就不用在Mission Planner 的高级选项中的“Board Orientation (AHRS_ORIENTATION)”选项中选择“Roll 180”。 g) 电路板上的箭头应该指向飞行器的前方。 h) MicroSD 卡（TF 卡——译者注）插座应该指向飞行器后方。 4） 使用硬件中包含的固定螺丝 a) 无论那个电路板的哪面朝上，使用黑色尼龙螺栓（一面是螺纹，一面是螺纹孔的应该叫做尼龙螺柱——译者注）从下向上穿过上面那个电路板固定孔，并且在顶上安装尼龙螺母。 b) 重复上一步安装其他三个固定螺栓。 c) 确定接插件上面所有针脚没有弯曲后连接PX4FMU 和 PX4IO。 d) 然后在四个固定螺栓（尼龙螺柱——译者注）里面再穿四个螺钉。 5） 为减小电源模块对磁场传感器的电磁干扰，请进行磁传感器的校准工作。 6） 你需要对飞控进行额外的减振处理 a) 最低限度应该将固定螺栓安装在中间转接板上。 b) 将转接板四角安装减震垫或者凝胶，推...
