APM for PX4 飞控使用手册 第二章:使用PX4FMU 与PX4IO 组装飞机 ——sw 笨笨 翻译 1. 介绍: 本文介绍 PX4 飞控的安装,是使用PX4FMU 和 PX4IO 的方案。 2. PX4FMU 与PX4IO 的组装 1) 首先将 PX4 套件中 PX4IO 板上的 9x3 针的接插件焊接在板子右侧(这是舵机连接接插件——译者注),那边有“PX4 autupilot”(应该是 SERVOS——译者注)的字样。 注意:接插件的方向是塑料绝缘层朝向电路板后方(就是向外因为要插舵机——译者注) 2) 将小型的白色接插件 2 针的 PAP-02-VS 焊接到 PX4IO 板电池焊盘的正后边。 3) 安装PX4IO 到 PX4FMU 板上 a) 气压计需要保护,免于受到风,乱流,运动和螺旋桨涡流的影响,需要进行如下步骤。(如果是多旋翼飞行器,我认为气压计距离螺旋桨较远应该可以省略这步,这是给直升机预备的——译者注) i. 剪下大约 1/2 英寸大小的一块软泡沫,要比 PX4FMU 板载接插件小一些。 ii. 在插接 PX4FMU 和 PX4IO 之前,将这块泡沫放置在两块板中间。 iii. 这块围绕的附件能够减轻气压计的问题,但是需要确保其不干扰磁力计。 b) 将 PX4FMU 板和 PX4IO 板的接插件连接,需要检查确保全部阵脚没有弯曲并且完全插入。 c) 将组合完成的PX4 飞控牢固的水平安装在旋翼飞行器的中心位置。 d) 正常情况下PX4FMU 应该安装在顶部。 e) 但是如果将PX4IO 安装在顶部则有利于的接插件安装与卸下。 f) 如果将PX4IO 安装在顶部,那么就不用在Mission Planner 的高级选项中的“Board Orientation (AHRS_ORIENTATION)”选项中选择“Roll 180”。 g) 电路板上的箭头应该指向飞行器的前方。 h) MicroSD 卡(TF 卡——译者注)插座应该指向飞行器后方。 4) 使用硬件中包含的固定螺丝 a) 无论那个电路板的哪面朝上,使用黑色尼龙螺栓(一面是螺纹,一面是螺纹孔的应该叫做尼龙螺柱——译者注)从下向上穿过上面那个电路板固定孔,并且在顶上安装尼龙螺母。 b) 重复上一步安装其他三个固定螺栓。 c) 确定接插件上面所有针脚没有弯曲后连接PX4FMU 和 PX4IO。 d) 然后在四个固定螺栓(尼龙螺柱——译者注)里面再穿四个螺钉。 5) 为减小电源模块对磁场传感器的电磁干扰,请进行磁传感器的校准工作。 6) 你需要对飞控进行额外的减振处理 a) 最低限度应该将固定螺栓安装在中间转接板上。 b) 将转接板四角安装减震垫或者凝胶,推...