FANUC 机器人编程标准V1.1.1 1、 机器人及外部轴零位校核程序 1.1 机器人零位校核程序 编制机器人零位的校核程序，程序名：ROBOT1_ZERO, 多机器人工作站，则顺序命名 ROBOT2_ZERO、ROBOT3_ZERO… 使用 position reg 61,命名为 R1_ZERO,速度为 50%、fine，机构只含机器人。 position reg 62、63 对应 R2_ZERO,R3_ZERO 对于出厂新机器人，在零位没有丢失过情况下，该程序记录机器人六个轴零位机械标记位置。 1.2 程序 注释如图 1.2 POSITION REG 位置寄存器 1.3 POSITION-REPRE 切换到 JOINT,将 position detail 机器人六个轴都改为 0 1.4 机器人零位码盘值存储位置 Menu-system-variables-$dmr_grp(1)-$master_coun 1 到6 显示的值即机器人六个轴码盘值，在第一次开机上电后，拍照保存。 1.5 需要清零 menu-system-variables-$PARAM_GROUP-DETAIL-MASTER_POS，将其中所有数据改为 0 1.6 外部轴零位校核程序 1.6.1 外部轴零位设定过程 1.6.1.1 旋转外部轴到机械零位标记对齐位置 1.6.1.2menu-system-variables-$master_enable 改为1 1.6.1.3 menu-system-master/cal 选择2 项，ZERO POSITION MASTER,操作前务必确认GROUP 对应相应零位需要设定的外部轴。 如下图 选择6 项，如下图，按 DONE 成功标定后，相应轴显示 0，如下图 1.6.2 外部轴零位程序的编制 以转台为例，程序、寄存器、注释如下： 2、 工具中心点 TCP 设定 2.1 弧焊焊枪 2.1.1 采用 6 点 XZ 法进行标定，TCP 位于焊丝伸出导电嘴端面 15m m 处。 1、2、3 点机器人姿态尽量变化较大，4 点即工具坐标系原点，焊枪鹅颈应与大地垂直。 第 1 到第 3 点，点与点姿态变化尽量大 第4 点 焊枪鹅颈与大地垂直 第5 点，向机器人正前方运动 200m m ，确定工具坐标系 X+方向 第6 点，垂直向上提起200m m ，确定工具坐标系Z+方向。 2.1.2 标定后的工具坐标系Z 正向沿鹅颈方向向下，X 正方向在焊枪平面内向前，正确的工具坐标系方向不仅仅方便调试，更与摆弧方向直接关联。如图 2.1.3 焊枪的命名和角度调整 焊枪命名应按相应型号命名 标定后的焊枪工具坐标系Z 向可能有偏差情况下，可以如图调整W、P、R 角度值进行微调。 2.2 点焊焊钳 2.2.1 点焊焊钳TCP 可以采用上述6 点法进行标定。 也可以采用数据直接输入法，数据由机械设计人员提供。TCP 原点在静电极上方 3mm 处...
