《运动控制系统》期末复习资料

《运动控制系统》期末复习资料 修订第 3 版 第 1 章 绪论 1. 什么是运动控制? 电力传动又称电力拖动，是以电动机作为原动机驱动生产机械的系统的总称。运动控制系统是将电能转变为机械能的装置，用以实现生产机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其它应用的要求。 2. 运动控制系统的组成： 现代运动控制技术是以电动机为控制对象，以计算机和其它电子装置为控制手段，以电力电子装置为弱电控制强电的纽带，以自动控制理论和信息处理理论为理论基础，以计算机数字仿真或计算机辅助设计为研究和开发的工具。 3. 运动控制系统的基本运动方程式： 第 2 章 转速反馈控制的直流调速系统 1. 晶闸管-电动机（ V-M ）系统的组成： 纯滞后环节，一阶惯性环节。 2. V-M 系统的主要问题： 由于电流波形的脉动，可能出现电流连续和断续两种情况。 3. 稳态性能指标：调速范围D 和静差率s。 D =ᵅᵄᵆ∆ᵅᵄ(1−ᵆ) ，额定速降 ∆ᵅᵄ，D = ᵅᵅᵄᵆᵅᵅᵅᵅ，s = ∆ᵅᵄᵅ0 4. 闭环控制系统的动态特性；静态特性、结构图？ 5. 反馈控制规律和闭环调速系统的几个实际问题，积分控制规律和比例积分控制规律。 积分控制规律： t0ncd1tUU 比例积分控制规律：稳态精度高，动态响应快 6. 有静差、无静差的主要区别： 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。 比例积分放大器的结构：PI 调节器 7. 数字测速方法：M 法测速、T 法测速、M/T 法测速。 8. 电流截止负反馈的原理：采用某种方法，当电流大到一定程度时才接入电流负反馈以限制电流，而电流正常时仅有转速负反馈起作用控制转速。 电流截止负反馈的实现方法：引入比较电压，构成电流截止负反馈环节 9. 脉宽调制： 利用电力电子开关的导通与关断，将直流电压变成连续可变的电压，并通过控制脉冲宽度或周期达到变压变频的目的。 10. 直流蓄电池供电的电流可反向的两象限直流斩波调速系统,已知:电源电压Us=300V,斩波器占空比为 30%,电动机反电动势E=100V,在电机侧看,回路的总电阻R=1Ω。问蓄电池的电流 Id 是多少?是放电电流还是充电电流? 答:因斩波电路输出电压u0 的平均值: U0=ρ×Us=30%×300=90 V < Ea Id=( U0- E)/ R=(90-100)/1=-10A 是充电电流,电动机工作在第Ⅱ象限的回馈制动状态, 直流蓄电池吸收能量。 ddddmeLmmmmJTTDKtt...