.word.zl-矩形体的计算「需 E")公式中:m=VxSV=Lxhxw附录1.常用物体转动惯量的计算角加速度的公式。=(2n/60)/t 转矩T=J*a=J*n*2n/60)/ta-弧度/秒 t-秒 T-Nmn-r/min图 i 矩形结构定义* m:质量单位为 Kg* ¥；体积单位为 m3+/：密度单位为 Kg/m3以 a-a 为轴运动的惯量:以 b-b 为轴运动的惯量:惯量的计算:V2TTD12"T"xt仏壮（牡 j）圆柱体的惯量图 2 圆柱体定义m=VxSDi.word.zl-(Di2⑺ib4I43J空心柱体惯量图 3 空心柱体定义m=VxSJx—mx(Do 2 +Di 2 ) 8m((^ 2 +D 2 )+L4I43.word.zl-摆臂的惯量图 4-1 摆臂 1 结构定义H图 4-2 摆臂 2 结构定义曲柄连杆的惯量m.R2.word.zl-J=mR?+miri2图 5 曲柄连杆结构定义mi带减速机结构的惯量JM:电机惯量JL:负载惯量JL^M:负载惯量折算到电机側的惯量ML:负载转矩JR：减速机折算到输入的惯量R:减速比HR:瀟速机效率局=擘=^^Qflf=Rx8tCt)fw=Rxb)i.word.zl-GL(JOL■总惯量：■根据能量守恒定律:■折算到电机侧的力矩:图 6 带减速机结构定义.word.zl-JM:电机惯量 JL:负载惯量ML:负载力矩JPM:电切恻带轮惯量 DPM:电机侧带轮直径 NTM:电机侧带轮齿数 JpL:负载侧带轮惯量□PL:负载带轮直径 NTL:负载带轮齿数 n:减速机效率 mB:皮带质量图 7 齿形带传动结构=R'<6Lcu 肘=皿呗血机，他，牺JPL,DRL,NTLA/TLDPL齿形带传动的惯量齿轮组减速结构的惯量.word.zl-JM:电机惯量JL:负载惯量ML:负载扭矩JGM:电机侧齿轮惯量NTM:电机侧齿轮齿数JGL:负载齿轮惯量NTL:贡载齿轮齿数 n:减速机效率R=RyBLRXU)L/V™图 8 齿轮组传动结构■总惯量：■折算到电机惯量:■折算到电机力矩:JM:电机惯量Jc:连接轴惯量 mL:负载质量XL:负载位置VL:负载速度mT:滑台质量FP:做功力Fg:重力Ffr:摩擦力Js:丝杠惯量p:丝杠螺距(mm/rev)c:丝杠角度:丝杠效率|i:摩擦系数g:重力加速度CJM=——滚珠丝杠的惯量图 9 丝杠传动结构.word.zl-■总惯量:■折算到电机的惯量:折算到电机的力矩传送带的惯量CPI—TTDI=NTPIPC7M 二二CPICPIJM:电机惯量mL:负载质量XL:负载位置VL:负载速度 mB:传送带质量Fp:作用力Fg:重力Ffr:摩擦力JpK:報轴惯量D«:報轴直径NTPI:主辖齿数p:j 专送带导程(mm/tooth)Cpi:主辐周长G:倾角H:传送带效率|1:摩擦系数g:引力系数图 10 传送带结构Nrpijp总惯量折算到电机的惯量.word.zl-折算到电机的扭矩齿轮,齿条传动惯量的计算MTCG=TTDG-NTGPGCGVL(JJM=——CGJM:电机惯量mL:负载质量XL:负载位置VL:负...
