第 1 页共 6 页《工业机器人现场编程》重修练习 A 卷一．填空题1. 工业机器人主要有机械结构、感知系统、驱动装置、控制系统等组成。2. 工业机器人的末端执行器主要有吸盘式、夹爪式、气囊式等类型。3. 工业机器人的驱动形式包括电驱动、液压驱动和气压驱动。4. abb 工业机器人的示教器只能用触摸笔和手指进行操作。5. 机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动 （ MOVEJ ） ,线性运动 （ MOVEL ） ,圆弧运动 （ MOVEC ） 和绝对位置运动 （ MOVEABSJ ） 。6•实操采用的机器人型号是 IRB-120 型 ABB 工业机器人。7. abb 工业机器人的手动操纵时运动模式包括单轴运动、线性运动、和重定位三种方式。二．判断题1. 工业机器人调姿态时主要使用手动线性的运动模式。（X）2. 用六点法设置工具坐标系时第 4 个点需要工具垂直于参考点。（V）3. 工件坐标的设置只需要三个点就可以了。（V）4. 在编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标。（V）5. 在手动操作时会出现某关节到达极限位置的情况。（V）6. 在需要对机器人位置进行微调的时候可以采用增量模式。（V）7. 使用对准功能可以很快的将工具调整到和某坐标系垂直的姿态。（V）8. 在操作机器人的时候机器人的本体是不会相互碰撞的。（V）9. 通过调整机器人各关节的姿态可以扩大机器人的工作范围。（X）10. Abb 机器人六轴法兰盘的工具数据 toolO 是不允许改变的。（V）第 2 页共 6 页(D)工具尺寸设置错误(B)六点法(D)左手定则C)(B)工具坐标(D)基坐标(B)轴切换C)坐标切换D增量模式切8.机器人常用控制器不包A)单片机BPLC)工控计算机DP三．选择题1．以下哪个不是机器人示教器上的组件(D)(A)触摸屏(B)摇杆(C)快捷按键(D)启动按钮2.在 RS 软件中要实现手动线性操作下面哪个步骤是必须的(B)(A)打开虚拟示教器(B)建立机器人系统(C)建立工件模块(D)建立工具某块3．工具数据设置精度不高可能的原因是以下(C)(A)工具重量设置错误(B)工具重心设置错误(C)工具坐标设置方法选择错误4．工具数据设置的方法是(B)(A)三点法(C)右手定则5.以下哪个不是 ABB 机器人的坐标系((A)工件坐标(C)用户坐标 6．以下哪个点在设置工件坐标系时不需要设置(C)A)X1(B)X2C)Y1(D)Y27.ABB 机器人示教器快捷键不包括(C)A)动作模式切换第 3 页共 6 页B)v100D)tool0（B）小于等于 4 个（D）大于 6 个）（B）履带（D）齿轮机构（B）要在自动模式下进行（D）需...
