精品文档---下载后可任意编辑当我们在无限向往机器人时代的时候，我们却很少知道在机器人的所有零部件中，有两样东西一直是我们国人无法跨越过去的障碍，那就是伺服电机和精密减速器。随着自动化和电子电气理论的日趋成熟，国人在伺服电机方面已经迈出了坚实的一步，虽然在目前国内的伺服电机 75%仍然依靠进口，但对于中小功率的伺服电机，中国不少企业，如深圳的英威腾、汇川科技，大连的安迪的产品已经可以在性能上基本满足中国企业的需求。可是对于精密减速器，特别是机器人关节上需要使用的 RV 减速器和谐波减速器，目前国内的讨论仍然停留在论文和数据库当中，翻遍所有关于生产这两种减速器的国产厂家，我们仍然难以找出哪怕一家产品可以在性能上满足国内机器人产业的需求。 直到今日，中国仍然不具备设计和制造这两种减速器的能力。“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。那么，我们与国外在精密减速器方面的差距到底在哪里？为什么在专利技术早已公开的今日，我们仍然难以跨过这道已经成型了近半个世纪的鸿沟？为什么机器人要用 RV 减速器和谐波减速器？ 我们常用的减速大致有下面几类；摆线减速器、 硬齿面圆柱齿轮减速器、行星齿轮减速器 、软齿面减速器 、三环减速器 、起重机减速器 、蜗杆减速器 、轴装式硬齿面减速器 、无级变速器。而 RV 减速器和谐波减速器与上述几种减速的区别在于，RV 减速器是行星减速器和摆线减速器的组成的一个二级减速器，谐波减速器则是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。这两种减速器相对于其它减速器而言，具有以下的优势：(1)传动速比大，(2)承载能力高，(3)传动精度高，(4)传动效率高、运动平稳，(5)结构简单、零件数少、安装方便，(6)体积小、重量轻，。传统的齿轮减速器体积大，重量重，减速比小，传统效率低下，特别是在无法消除多级减速后的累积误差，对于机器人在控制末端精度要求甚高的工况下，目前只有 RV 和谐波减速器可以胜任。RV 减速器和谐波减速器的进展史RV 减速器的诞生德国人劳伦兹·勃朗于 1926 年制造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是最早期的针摆行星传动，由于两个啮合齿轮其中之一采纳了针轮的形式，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。 RV 传动一种全新的传动方式，它是在...
