精品文档---下载后可任意编辑全校通识课课程考核科 目：倒立摆的自动控制原理课程设计 教 师：姓 名： 学 号：2024专 业： 2024 级自动化 5 班 上课时间： 2024 年 3 月至 2024 年 5 月 学 生 成 绩：教 师 (签名)重庆大学制目录1 引言.....................................................................12 数学模型的建立 22.1 倒立摆数学模型的建立...............................................23 未校正前系统的时域分析..................................................44 根轨迹校正..............................................................44.1 原系统的根轨迹分析.................................................44.2 串连超前系统的设计.................................................54.2.1 确定闭环期望极点的位置........................................54.2.2 超前校正传递函数设计.........................................54.2.3 校正参数计算.................................................54.2.4 超前校正控制器...............................................64.2.5 matlab 环境下串联超前校正后的根轨迹图Error: Reference source not found5 倒立摆系统频域分析.......................................................66 频域法校正..............................................................76.1 频域法控制器设计...................................................76.1.1 控制器的选择..................................................76.1.2 系统开环增益的计算............................................86.1.3 画 bode 图和 Nyquist 图.........................................8和 T 求解校正装置...................................................8精品文档---下载后可任意编辑6.1.6 matlab 下作校正后系统的 Bode 图和 Nyquist 图...................96.1.7 校正后系统的单位阶跃曲线......................................96.2 串联滞后-超前校正装置设计..........................................96.2.1 控制器设计...................................................96.2.2 matlab 环境下的 bode 图和 nyquist 图..........................107 PID 控制器设计.............
