我们在制作一个非常袖珍的四轴飞行器，就用PCB 作为承力结构。第一个版本被命名为疯狂直升机。 它的主要特点有： STM32 Cortex-M3 CPU 3轴加速度计 1轴/2轴陀螺仪 Nordic 2.4GHz 射频通信芯片 电动机，螺旋桨和银辉（Silverlit）X 翼模型飞机的电池 这架直升机可以从电脑上通过 USB 无线适配器遥控。我们制作了三架样品（每个成员各一架），并完成了大多数的固件程序。 为了达到稳定飞行的目的，还需要解决一些控制上的问题，以及完成电脑上的控制程序模块。 更多的信息和实际飞行视频会在稍后公布:) 第一个飞行视频 这是直升机的第一段飞行影像。 控制系统工作的很棒，但是它仍然过于依赖操纵者的敏捷（见视频的结尾部分）。 这架直升机是通过PC 机上运行的Python 程序控制的，我们实际上用一个游戏机的蓝牙手柄来操纵它。 疯狂直升机四轴飞行器详述 像承诺过的那样，我们要在这里公布疯狂直升机（也是我们第一架四轴飞行器）的更多信息。 该系统的主要架构如下： 疯狂直升机的高层次系统图。 直升机本身是围绕 CPU 组织起来的。CPU 的任务是读取物理传感器（陀螺仪和加速度计）的测量结果，给出控制信号控制电机，让直升机保持稳定。通过 一个控制反馈回路，CPU每秒能够对电机发送250次调节转速的指令。无线通信的带宽需求很低，仅仅需要发送操作命令和接受遥测数据。CPU 上运行的程序 可以通过无线通信更新。 控制和遥测程序在电脑上运行，控制程序从手柄读取输入，然后向直升机发送命令。我们也有调节直升机上控制参数的程序模块，并且会记录下传感器的测量结果，方便调整控制回路。 所有这些开发工作在 Windows 或 linux系统上完成。事实上有三个人同时在这个项目上工作，两个人在 Linux 上工作，剩下一个人主要使用 Windows。利用自由/开源软件（FLOSS，Free/Libre and Open Source Software）许可对提高工作效率非常有帮助。我们主要使用GCC编译器编译直升机程序，GNU（ GNU's Not Unix，一个包含了递归的缩写！GNU Linux工程是为与可复制﹑修改﹑和重新分配的源代码一起的类 Unix操作系统的发展而建立的。）建立我们的工程，Mercurial（一个轻量级的分 布式版本控制系统）管理我们的源代码，与直升机之间的通讯采用python/pyusb（一个python 上的USB 通讯软件库）。所有这些软件都能在 linux和 windows 系统间来回无缝切换，使这个项目的管理变得容易许多。...
