ABB 机器人内部培训一．手动操纵工业机器人1.单轴运动控制(1)左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“三 V”来打开 ABB 菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图 1-1 所示。柳幡单元：ROE_1…坐标中吋枝置：VarliObjectX;193.73mm筆对精度:OffT:3B29uiiij动作橈式:线性…Z:52 乱 34DDdl;0.52903基坐标...q2：-0.01933Q3:0.84S35工具坐标：toolOQ4;0.00676工件坐标：wobj0=.…有奴载荷：loadO.„・操纵杆馳定：JL---®®®增量：无…■XYZ图 1-1 进入手动操纵界面2)点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴 1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴 1-3，如图 1-2 所示。BfttCMS19M)121]-51]4500O£手动掛第卫手动掛承对准…转到…EDD11±0-5[»43«5()已阿止 1M*）机檢单元：ROE」...|动作模式：轴 4f...坐标系:基坐标…0.44°-40.43°40.T9&3.50°24.18r747*工具坐标:tcclO...工件坐标:wcbjO...有赴载荷:1aadO...操皴杆锲定:塔虽：-方阿一®Q®546纵图 1-3“动作模式”的选择BOE_1%电图 1-2 模式选择界面3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制 1 轴运动，前后摇杆控制2 轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制 3 轴运动。4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴 4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴 4-6，如图 1-3 所示。对推转到「•启动….（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制 4 轴运动，前后摇杆控制5 轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制 6 轴运动。无ROLL”绝M 精祸邯揆曼标基坐工具坐toolC-..工杵坐式-vrabjO...有甦载londO...操姗杆锁厂 B6«L 杆右向(£)@®2130.44*-40.43*42.41*3.50*24.18*-4.47*一点占 JSH 并更&机械单兀：工具坐标：ton10-..工件坐标：probj0・・・有效载荷：loadfluBB操纵杆锤定：…增量：5E■…一摆琳杆方向3【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴 1-3”和“轴 4-6”轴组的切换。2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图 1-4 所示。（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人 TCP 点左右运动，前后摇杆控制机器人 TCP 点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人 TCP点上下运动。牛拆中的枚逢：WoiKib-ectLBS.86mi13.SOnn609.74mn0.59799-0.011420.433970.12072对准…转到…一启动图 1-4 ...
