大作业 1 连杆机构运动分析1、运动分析题目如 图 所 示 机 构 ， 已 知 机 构 各 构 件 的 尺 寸 为,,,， ，，， 构 件 1 的 角 速 度 为，试求构件 2 上点 F 的轨迹及构件 5 的角位移、角速度和角加速度，并对计算成果进行分析。2、建立坐标系建立以点 A 为原点的固定平面直角坐标系图 13、对机构进行构造分析该机构由 I 级杆组 RR（原动件 1）、II 级杆组 RRR（杆 2、杆 3）和 II 级杆组 RPR（滑块 4 及杆 5）构成。I 级杆组 RR，如图 2 所示；II 级杆组 RRR，如图 3 所示；II 级杆组 RPR，如图 4 所示。 图 2 图 3 图 44、各基本杆组运动分析的数学模型（1）同一构件上点的运动分析：图 5如图 5 所示的构件 AB,,已知杆 AB 的角速度，AB 杆长=280mm,可求得 B 点的位置、，速度、，加速度、。;;；；。（2）RRRII级杆组的运动分析：图 6 如图 6 所示是由三个回转副和两个构件构成的II级组。已知两杆的杆长、和两个外运动副 B、D 的位置（、、、）、速度（）和加速度（）。求内运动副 C 的位置（）、速度（）、加速度（）以及两杆的角位置（）、角速度（）和角加速度（）。1）位置方程为求解上式，应先求出或，将上式移相后分别平方相加，消去得式中： 其中，。为保证机构的装配，必须同步满足和解三角方程式可求得上式中，“+”表达 B、C、D 三个运动副为顺时针排列；“—”表达B、C、D 为逆时针排列。将代入中可求得，而后即可求得2）速度方程将式对时间求导可得两杆的角速度为式中： 内运动副 C 点的速度为3）加速度方程两杆的角加速度为式中： 内运动副 C 的加速度为（3）RPRII级杆组的运动分析图 7 图 7 是由两个构件与两个外转动副和一种内移动副构成的 RPRII级组。已 知 G 点 的 坐 标 （） 以 及 F 点 的 运 动 参 数 （），求杆 5 的角位移、角速度、角加速度。 5、计算编程程序流程：1）已知杆 AB 的角速度和杆 AB 的长度可求出 B 点的运动参数；2）已知 B、D 两点的运动参数可求出 C 点的运动参数及杆 2、杆3 的运动参数，然后再通过同一构件上点的运动分析可求出 F 点的运动参数，从而求出 F 点的轨迹；3）已知 F 点和 G 点的运动参数可求出杆 5 的角位移、角速度、角加速度。6、计算成果1）F 点的运动参数-150-100-50050100-50050100150200250图 8 点 F 的运动轨迹05010015020...
