搬运机器人（AGV）现状综述 一 概述 自从1913 年美国福特汽车公司使用有轨底盘装配车，1954 年英国采用地下埋线电磁感应导向车以来，到九十年代全世界拥有AGV(Automated Guided Vehicles)10 万台以上。 近年来，自动化技术呈现加速发展的趋势，国内自动化立体仓库和自动化柔性装配线进入发展与普及阶段。其中，在自动仓库与生产车间之间，各工位之间，各段输送线之间，AGV 起了无可替代的重要作用，与传统的传送辊道或传送带相比，AGV 输送路线具有施工简单、路径灵活，不占用空间、较好的移动性、柔性等优点。 有了这样的生产过程，就会得到稳定的高质量产品和井井有条的生产环境；工作人员会把精力放在人所擅长的方面 ,比如 监 督 ，在发生问 题 的时 候 采取 适 当 的措 施，或其它 需 要灵活处 理 事 情 ，简单地说 ，就是 思 考 。简练 生产制 ，准 时 生产制 ，大 规 模 定做 制 － 这些 现代化的生产哲 学 概念 制 造 了对 AGV 的大 量需 求 。 二 AGV 系 统技术发展 （1） 导引 技术： 八 十、九十年代，正 当 国内的一些 院 校 厂 所致力基 于 埋线电磁导引 技术并 刚 开 始 应用，基 于 CCD 的光 学 磁带识 别 、周 边 图 像 识 别 导引 技术停 滞 不前 之时 ，美国则 以汽车行 业 为 代表 ，应用推 广 了基 于 陀 螺 导航 的定位技术；瑞 典 的NDC 公司则 推 出 了基 于 激光 反 射 测 角 定位技术。近年来，出 现了激 光 测 角 与测 距 相结 合 的导引技术，其导引头已经商品化。导引技术的进步，提高了行程路径的柔性化，同时提高了停位精度，由±10 毫米，缩小至±5 毫米，乃致±3 毫米。GPS 定位导航技术则在大型（最大可达 40t）AGV 上得到应用。 （2） 移载技术：针对不同应用需求，出现了背辊式，背链式，推挽式，牵引式，龙门式，侧叉式、前叉式、后叉式、三向叉式、升降伸缩叉式等。由于移载技术，驱动技术、电池技术的进步，促进了载重/自重比的大幅提高，由1:4 提高到 1:1.2，即同样载重量，先进车型自重下降为落后车型的1/4。使车辆移动的能耗成倍降低，因而可以少装电池，使 AGV 的自重、功耗形成良性循环。 （3） 电池技术：由采用酸性电池，进步到高能酸性电池，近年来，又开始采用高能碱性电池，提高环保性能，大幅提高了充、放电比，由充电时间/放电时间为 1:1 ...
