产生的结果如下： 机械臂自由度减少，从而无法实现某些运动 某些关节角速度趋向于无穷大，导致失控 无法求逆运算 当机器人以笛卡尔坐标系运动时，经过奇点，某些轴的速度会突然变得很快，TCP点的路径速度会显著减慢
因此，应避免机器人的轨迹经过奇点附近
如何产生奇异点（singularity） 说到奇异点的产生就不得不提一下的Gimbal Lock[2]
如下图，飞机内部的陀螺仪有三个旋转的自由度，假设三个圈会随着飞机的旋转而旋转，旋转的轴线如上图： 当其中 pitch 角向上达到 90°时，其中一个圈与原本水平的圈在这一瞬间发生了重合，从而减少了一个自由度
当然，飞机的旋转并没有真的被LOCK 了，依然可以运动
相同的情况同样可以发生在机器人上： 6 轴串联关节机器人有三种奇点：腕部奇点，肩部奇点，肘部奇点
腕部奇点发生在 4 轴和 6 轴重合(平行)时
肩部奇点发生在腕部中心位于 1 轴旋转中心线时
肘部奇点发生在腕部中心和 2 轴 3 轴一条线
4 轴和 6 轴产生奇异点(wrist singularity) 下图中的六轴机器人，四轴和六轴相交[3]（大部分机器人四轴和六轴都会相交，所以很多机器人都会存在这种奇异点,这玩意跟机器人的品牌无关，只和结构有关）
机器人的五轴与四轴和六轴的轴线相交，因此，机器人四，五,六三个轴便形成了上面提到的Gimbal Lock
当五轴旋转到某个角度时，比如下面这个角度（所有的关节角度都是0°），四轴和六轴共线，奇异在此发生
因此，在某系机器人仿真软件里，比如说 ABB 的robotstudio，当你打开机器人模型的时候，机器人的五轴会是这样的： 耷拉着小脑袋真不是为了卖萌，而是为了避开奇异点
除了这种奇异点，还有其他两种： 二、 1 轴和 6 轴奇异点(Alignment singularity) 三、当机器人的
