1.理解 ROS Topic 这个教程介绍 ROS topic 和 rostopic 和 rqt_plot 命令行工具． 1.1 建立 1.1.1roscore 先在一个新的终端中运行 roscore； $ roscore 注意：只能运行一个 roscore. 1.1.2tuetlesim 在新的终端中运行 turtlesim; $ rosrun turtlesim turtlesim_node 1.1.3turtle 键盘遥控 我们需要用一些东西去控制 turtle，在新的终端运行： $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key [ INFO] 1254264546.878445000: Started node [/teleop_turtle], pid [5528], bound on [aqy], xmlrpc port [43918], tcpros port [55936], logging to [~ /ros/ros/log/teleop_turtle_5528.log], using [real] time Reading from keyboard --------------------------- Use arrow keys to move the turtle. 现在你可以用键盘上的方向键控制小乌龟了（保持键盘输入窗口在焦点）．再看看窗口后面发生了什么． 1.2ROS Topic turtlesim_node 和 turtle_teleop_key node 之间用 topic 交流通信． turtle_teleop_key 在这个 topic 上发布按键敲击，而 turtlesim 订阅同样的topic 接受按键敲击．让我们用 rqt_graph 显示现在正在运行的 topic 和 nodes. 如果你是用 electric 或更早的版本，建议用 rxygrah 替代。 1.2.1 用 rqt_grah rqt_grah 创建了一个动态的图形显示系统上正在进行什么，rqt_grah 是 qpt package 的一部分．运行： $ sudo apt-get install ros--rqt $ sudo apt-get install ros--rqt-common-plugins 用你的 ros 版本名替代 再在新终端输入： $ rosrun rqt_graph rqt_graph 你将会看到： 如果把鼠标放上去将会高亮，node 是蓝色或者绿色，topic 是红色．正如你所见到的一样，turtlesim_node and the turtle_teleop_key nodes 是通过叫做 /turtle1/command_velocity. 的在通信． 1.2.3 介绍 rostopic rostopic 工具允许你从 rostopic 中获得信息． 通过： $ rostopic -h 可以获得等多命令选项 rostopic bw display bandwidth used by topic rostopic echo print messages to screen rostopic hz display publishing rate of topic rostopic list print information about active topics rostopic pub publish data to topic rostopic t...
