武藏300机械手编程

SHOTMASTER 300 机械手编程指导 一、 PLC 编程控制器面板 MODE：模式转换键 CH：程序选择键 OBJ：命令键 EDIT：编辑键 AUX：调节速度键 SHIFT：切换键 ABS/INC：坐标转换 +/-：正、负键 CLR：解除报警及清楚 RTN：复位键 ENT：确定键 START：开始 STOP：停止键 FAST：加速移动 SHIFT+ENT：返回上个位置 二、各个按键中含有的命令： 1、MODE：程序设定模式： ①、[PROGRAM] MODE：进入编程模式。 ②、[TEST] MODE：手动测试。 ③、[AUTO] MODE：自动模式。〔内部模式〕 ④、[RS—232C]电脑控制模式 ⑤、[PRINT]程序打印模式 ⑥、[EXT]MODE：自动运行模式。〔内、外部模式〕 2、OBJ： 0、 MOVE：以系统默认的速度移动 ①、TIMER：上一个命令的延时 ②、SUBROUTINE：插入子程序. ④、REPEAT：对某段程序有限次数的循环 ⑤、JUMP：步骤跳跃 ⑥、CP LINE LINE：画直线 CURVE：划弧线 CIRCLE 划圆 ⑦、OUT 点胶命令. Ⅰ、Ⅲ点胶：1—1：1 停胶： 1—1：0 Ⅱ、MPP-1 抽胶：1—4：1 Ⅲ、吸气：1—6：1 Ⅳ、吐气：1—7：1 ⑧、OFFSET：将当前坐标改为原点坐标 17、MOVE Z:Z 轴上下调节。 3、EDIT：（在[PROGRAM] MODE 条件下） ①、STEP CALL 调出步骤 ②、INSERT 插入命令 ③、DELETE 删除步骤 4、AUX：（在[PROGRAM] MODE 条件下） ①、ORIGINE.SPEED.XYZ：复位时候的移动速度. ②、JOG.SPEED：编程移动时的速度. ③、JOG.HIGH.SPEED：高速. ④、PTP.SPEED：点到点的移动速度. ⑤、PTP.SLOPE.TIME：点到点的加速度. ⑥、SOFT.LIMIT： X.Y.Z 的最大行程. ⑦、SPEED 可设定速度 三、编程方法： 1、我们机械臂是利用绝对坐标和相对坐标进行编程。 ① 绝对坐标：是指 B 点到 A 点的坐标值。 相对坐标：是指 B 点到 A 点的实际数值。 ② 绝对坐标用 ABS 表示，相对坐标用 INC 表示。 ③ 我们编程有俩个选择。 主程序（1-99） 子程序（100-999） 2、我们编程一般使用主程序，子程序只在大量做产品使用；要是做单个的产品，建议用主程序，就可以完成，如果要 10 个、20 个…做，则主程序中穿插子程序去完成。 3、点胶步骤 四、程序案例教程 1、在产品上的一个点点胶。 在 TEST 或者 PROGRAM 模式测出点胶位置坐标，例如坐标值为：X=50，Y=50，Z=30 按 MODE 键转换到 Program 模式 按 CH 键进入程序选择 输入程序名 按 OBJ 健 ...