直流调速器-电动车无刷电机控制器软件设计详解 本文以MICROCHIP 公司所生产的PIC16F72 为基础说明软件编程方面所涉及的要点，此文所涉及的源程序均以PIC 的汇编语言为例。 由于软件不可避免需与硬件相结合，所以此文可能出现硬件电路图或示意图。 本文适合在单片机编程方面有一定经验的读者，有些基础知识恕不一一介绍。 我们先列一下电动车无刷马达控制器的基本要求： 功能性要求： 1.电子换相 2.无级调速 3.刹车断电 4.附加功能 a.限速 b.1+1 助力 c.EBS 柔性电磁刹车 d.定速巡航 e.其它功能(消除换相噪音，倒车等) 安全性要求： 1.限流驱动 2.过流保护 3.堵转保护 3.电池欠压保护 4.节能和降低温升 5.附加功能(防盗锁死，温升限制等) 6.附加故障检测功能 从上面的要求来看，功能性要求和安全性要求的前三项用专用的无刷马达驱动芯片加上适当的外围电路均不难解决 ，代 表 芯片是 摩 托 罗 拉 的MC33035，早 期 的控制器方案 均用该 集 成 块 解决 。但 后 来随 着 竞 争 加剧 ，很 多 厂 商 都 增 加了 不少 附加功能，一些附加功能用硬件来实 现就 比 较 困难，所以使 用单片机来做 控制的控制器迅 速取 代 了 硬件电路芯片。 但 是 硬件控制和软件控制有很 大 的区 别 ，硬件控制的反 应 速度 仅 仅 受 限于逻 辑 门 的开 关 速度 ，而 软件的运 行 则 需要时 间 。要使 软件跟 得 上电机控制的需求，就 必 须 要求软件在最 短 的时 间 内能够 正 确 处 理 换相，电流限制等各 种 复 杂 动作 ，这 就 涉及到 一个 对 外部 信 号 的采 样 频 率 ，采 样时 机，信 号 的内 部 处 理 判 断及处 理 结果 的输 出，还 有一些抗 干 扰 措 施 等，这 些都 是 软件设计中需要再 三仔 细 考 虑 的东 西 。 PIC16F72 是 一 款 哈 佛 结 构 ， 精 简 指 令 集 的 MCU， 由 于 其 数 据 总 线 和 指 令 总 线 分 开 ， 总 共 35 条 单字 指 令 ， 0-20M 的 时 钟 速 度 ， 所 以 其 运 算 速 度 和 抗 干 扰 性 能 都 非 常 出 色 ， 2K 字 长 的 FLASH 程 序空 间 ， 22 个 可 用 的 IO 口 ， 同 时 又 附 加 了 3 个 定 时 /计 数 器 ， 5 个 8 位 AD 口 ， 1 个 比 较 /...
