2-1 什么是系统的数学模型?在自动控制系统中常见的数学模型形式有哪些? 用来描述系统因果关系的数学表达式，称为系统的数学模型。 常见的数学模型形式有：微分方程、传递函数、状态方程、传递矩阵、结构框图和信号流图。 2-2 简要说明用解析法编写自动控制系统动态微分方程的步骤。 2-3 什么是小偏差线性化？这种方法能够解决哪类问题？ 在非线性曲线（方程）中的某一个工作点附近，取工作点的一阶导数，作为直线的斜率，来线性化非线性曲线的方法。 2-4 什么是传递函数？定义传递函数的前提条件是什么？为什么要附加这个条件？传递函数有哪些特点？ 传递函数：在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 定义传递函数的前提条件：当初始条件为零。 为什么要附加这个条件：在零初始条件下，传递函数与微分方程一致。 传递函数有哪些特点： 1．传递函数是复变量 S 的有理真分式，具有复变函数的所有性质；nm 且所有系数均为实数。 2．传递函数是一种有系统参数表示输出量与输入量之间关系的表达式，它只取决于系统或元件的结构和参数，而与输入量的形式无关，也不反映系统内部的任何信息。 3．传递函数与微分方程有相通性。 4．传递函数)(sW的拉氏反变换是系统的单位脉冲响应。 2-5 列写出传递函数三种常用的表达形式。并说明什么是系统的阶数、零点、极点和放大倍数。 nnnnmmmmasasasabsbsbsbsW11101110)( njjmiisTsTKsW1111)( 其中nmabK njjmiigpszsKsW11)( 其中00abKg 传递函数分母 S 的最高阶次即为系统的阶数，iz为系统的零点，jp为系统的极点。K为传递函数的放大倍数，gK 为传递函数的根轨迹放大倍数。 2-6 自动控制系统有哪几种典型环节？它们的传递函数是什么样的？ 1．比例环节 R0 R1 - + u r u c 2．惯性环节 R0 1/Cs - + u r u c R0 3．积分环节 R0 1/Cs - + u r u c 4．微分环节 R 1/Cs - + u r u c 5．振荡环节 6．时滞环节 2-7 二阶系统是一个振荡环节，这种说法对么？为什么？ 当阻尼比 10 时是一个振荡环节，否则不是一个振荡环节。 2-8 什么是系统的动态结构图？它等效变换的原则是什么？系统的动态结构图有哪几种典 R L C u c u r 型的连接？将它们用图形的形式表示出来，并列写出典型连接的传递函数。 2-9 什么是...
