舵机驱动原理 1、舵机简介 2、舵机的组成 3、舵机工作原理 4、舵机选购 5、舵机控制原理及编程方法 6、实验室用舵机 Fu taba S3003 使用说明 7、程序举例 1 概述 舵机也叫伺服电机，最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动中，如图1 、图2 所示。 图1 舵机用于机器人 图2 舵机用于智能小车中 舵机是小车转向的控制机构，具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点，无论是在硬件设计还是软件设计，舵机设计是小车控制部分重要的组成部分，图3 为舵机的外形图。 图3 舵机外形图 2 舵机的组成 一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等，如图4、图5 所示。 图4 舵机的组成示意图 图5 舵机组成 舵机的输入线共有三条，如图6 所示，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V 对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba 的一般为白色，JR 的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA 的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。 图6 舵机的输出线 3 舵机工作原理 控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转 动 的 同 时 ， 带 动 位 置 反 馈 电 位 计 ， 电 位 计 将 输 出 一 个 电 压 信 号 到 控 制 电 路 板 ，进 行 反 馈 ， 然 后 控 制 电 路 板 根 据 所 在 位 置 决 定 电 机 转 动 的 方 向 和 速 度 ， 从 而 达 到目 标 停 止 。 其 工 作 流 程 为 ： 控 制 信 号 → 控 制 电 路 板 → 电 机 转 动 → 齿 轮 组 减 速 → 舵盘 转 动 → 位 置 反 馈 电 位 计 → 控 制 电 路 板 反 馈 。 4 舵机选购 市 场 上 的 舵 机 有 塑 料 齿 、 金 属 齿 、 小 尺 寸 、 标 准 尺 寸 、 大 尺 寸 ， 另 外 还 有 薄的 标 准 尺 寸 舵 机 ...
