蓝牙机器人编程指导

第 1 章：NXT 软件和硬件概述本章将介绍以下内容：● 蓝牙机器人硬件系统● 蓝牙机器人软件系统● 给蓝牙机器人编写一个最简单的程序1.1 蓝牙机器人系统1.1.1 硬件组成蓝牙机器人硬件是由 NXT 控制器、伺服电机、传感器等组成，如图 1.1.1 所示。NXT 控制器就像人的大脑，伺服电机好比人的肌肉，提供动力，传感器就像人的五官，采集外界环境的数据，然后反应回大脑进行处理。1．NXT 控制器介绍性能参数 特点描述主处理器 32 位 ARM7 处理器 AT91SAM7S256 256K 闪存，64K 静态内存 主频：48MHZ协处理器 8 位 AVR 处理器 ATmega48 4K 闪存，512 字节静态内存 主频：9MHZ蓝牙无线通讯 蓝牙核心标准＋EDR 系统支持串口标准 内置 47K RAM，外置 8Mbit 闪存主频：26MHZUSB2.0 通讯 传输速度 12Mbit/s输入端口 4 个 6 线数字接口，支持数字和模拟接口 1 个高速端口，符合国际总线标准 IEC 61158 TYPE-4/欧洲标准 EN 50170输出端口 3 个六线数字接口，支持解码器信号输入显示屏 100x64 象素黑白图像显示 可视区域 扬声器 8 位分辨率的输出频道 支持 2－16KHZ 采样率电源 6 节 AA 电池，1400mA 的锂电池板连接线 6 线工业标准连接线 RJ12 右侧卡口2．NXT 伺服电机特性内置角度传感器可以测量速度和距离可以精准控制：●当机器人运行时，可以校准速度●控制精度可以精确到 1 度●电机上的孔结构更容易固定和安装●每个电机内置一个角度传感器，这使你能准确的控制电机转动，角度传感器测量电机转动能精确到 1 度电机转动 1 圈等于 360 度，因此假如你在程序里设定电机转动 180 度，电机输出时将转动半圈。3． NXT 传感器特性触动传感器性能上与 RCX 触动传感器一样，但 NXT 触动传感器前端带有十字孔，方便我们制作缓冲器触动传感器性能上与 RCX 触动传感器一样，但 NXT 触动传感器前端带有十字孔，方便我们制作缓冲器光电传感器可以读取周围环境光的强度可以从红外发射管的反射光来读值可以识别颜色，灵敏度更高红外发光管是可以关掉的，从而到达只读取环境光的强度声音传感器能测量普通声音〔dB〕和用 A 计权测量的分贝(dBA)能识别声音模式能进行音调的识别，频率越高声音的音调越高超声波传感器能测量距离，范围在 0-255cm 之间,检测误差+/-3cm,检测角度 150 度能识别物体，通过检测距离能识别物体运动4．NXT 蓝牙特性蓝牙〔BlueTooth)是一种低本...