平面六杆机构得运动分析（题号 1 — B)成 绩 ___＿_____＿_＿_______＿___＿＿__指导老师 班 级 学 号 姓 名 １、题目阐明如右图所示平面六杆机构，试用计算机完毕其运动分析。已知其尺寸参数如下表所示：组号Ｌ1Ｌ２L2’L3L4L5L6αｘ Gｙ G1—B24、01 ０5、6６ 5、０67、5８7、534、425、0６ 00１53、５41、７题目规定：三人一组计算出原动件从 0 到 3 ６ 0 时(计算点数 37)所规定得各运动变量得大小，并绘出运动曲线图及轨迹曲线。2、题目分析1）建立封闭图形: L １ + L2= L3+ Ｌ 4 L1 + L ２= L5+ L6+AG2） 机构运动分析a 、角位移分析 由图形封闭性得: 将上式化简可得：b 、角速度分析 上式对时间求一阶导数，可得速度方程：化为矩阵形式为:c 、角加速度分析： 矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为:d 、Ｅ点得运动状态 位移：速度:加速度:3、 流程图4、 源程序＃inc ｌ u ｄ e 〈m ａ th、h>#ｉ nclu ｄｅ 〈st ｄｉｏ、h>#incl ｕ de ”aga ｕ s、ｃ”#include ”ｄ net ｎ、c”#in ｃ lud ｅ "ｃ oni ｏ、h”＃d ｅ fine A ｌｐ ha (ＰＩ/3)＃de ｆ i ｎ e PI 3、１４ 9#ｄ efine An ｇ l ｅ (PI/１ 80) FI Ｌ E ＊f ｐ; struct m ｏ ti ｏ n { i ｎｔ t ｈ eta １; double th ｅ ta[５]; /*theta1,２，3，５，６*/ doubl ｅ w[4]；/＊w2,３,5,６＊/ ｄ oubl ｅ alp ｈ a［4]； do ｕ bl ｅ XYe［2],Ve[３］,ae[3]; ｝; struct ｍ otion ｍ o ｔ[３ 7]; struct mo ｔ ion ＊p; ｉ n ｔ k=100； double L［7]＝{65、0,24、0,105、６,６ 7、5，87、5,３４、4,25、0}; d ｏ ubl ｅ XG＝１ 53、5; dou ｂ le YG=4 １、７； ｄ ou ｂ le ｗ 1=1、０; doub ｌ e ｔ=０、１； ｄ o ｕ ble ｈ＝０、１; ｄ oub ｌ e ep ｓ=0、0000 ００ 1; m ａ in() ｛ i ｎ t n，i，m; d ｏ ub ｌｅ x[4］={26、23＊Ａ ngl ｅ，49、７ 5＊An ｇ le，87、１ 6＊A ｎ gle,37、25＊Angl ｅ｝; fp＝fo ｐ en(＂nu ｍ—ou ｔ put、txt”,"w”); fo ｒ（ｎ＝0，p＝mo ｔ;n<=３６;ｎ++,ｐ＋＋) ｛ double ａ[4]［4］； ｄ ouble b[4］; (*p)、ｔ h ｅ ta １=n*１ 0; （*p)、the ｔ a[0]＝n＊10*Ａｎｇ le; i＝dne ｔ...
