I直线一级倒立摆的平衡控制器设计摘 要倒立摆系统实则为尤为典型的非线性系统之一，表现出极其显著的不稳定性和高耦合性，还涉及到多样化变量，故而可将其看作为某特定的控制对象，进行相对深入的细致研究
因为在实践当中，存在一系列此类系统，故而无论从理论方面入手，还是从方法维度来看，其均含有极其深远的研究意义
若针对直线一级倒立摆系统所含的基本结构，以及其在实际工作过程中秉持的基本原理，进行科学合理的综合分析，将可获得与之相匹配的物理模型
据此将能借助于牛顿力学法的作用，获得系统匹配的传递函数以及相应的状态空间表达式
此时仅需将所需的参数代入其中，即可获得相对应的模型
不仅如此，本文还针对系统所含的可控性等方面，进行针对性的 MATLAB 仿真分析，以此得出结论，该系统含有极为显著的不稳定性，并能对其进行科学有效的精准控制
随后，本文针对该系统所涉及的轨迹校正，进行科学合理的细致分析，再借助于 simulink的作用，对其进行精准的轨迹校正仿真，并实现科学有效的精准控制
与此同时，本文还针对此系统抵御各项干扰的能力，进行更深层次的细致分析
由此得知，以 Matlab 等技术为基础，而成功构建出的轨迹校正法，极其适用于直线一级倒立摆，可达到科学精准的控制效果
关键词：建模；根轨迹校正；直线一级倒立摆；MATLAB 仿真ABSTRACTInverted pendulum system itself is an absolutely unstable, high-order, multi-variable, strongly coupled nonlinear system, which can be studied as a typical control object
Because there are many such systems in practice, the resea
