2024—2024 学年电子设计自动化［作业 1]小车四个轮子的驱动电机为四个 4.5V 的直流电机，请以 FPGA 为控制芯片，以L298 为驱动芯片，设计并搭建小车的控制及驱动电路，并用 Verilog HDL 编写电机的驱动控制程序，实现对小车左转、右转、直行、后退等行进方向和行进速度的控制.要求设置若干开关，分别用于控制小车的左转、右转、直行、后退、停止及速度。课程：电子设计自动化老师：张怡学号：2024＊6姓名：＊＊***＊*＊一、 任务要求小车四个轮子的驱动电机为四个 4。5V 的直流电机，请以 FPGA为控制芯片，以 L298 为驱动芯片，设计并搭建小车的控制及驱动电路，并用 Verilog HDL 编写电机的驱动及控制程序，实现对小车左转、右转、直行、后退等行进方向和行进速度的控制。要求设置若干开关,分别用于控制小车的左转、右转、直行、后退、停止及速度。二、 实现方案主要方案：以 FPGA 为控制芯片，以 L298 为驱动芯片。使用 ANVYL FPGA 开发板作为主控板L298N 驱动芯片驱动电路:使能引脚可用于输入 PWM 脉宽调制信号对电机进行调速控制.假如无须调速可将两引脚接 5V，使电机工作在最高速状态.输入信号端 IN1 接高电平输入端 IN2 接低电平，电机 M1 正转；反之,电机 M1 反转。M2 同理。EN A、EN B 通过输入 PWM 波以控制 M1、M2 调速。采纳两片 L298N 控制 4 个电机，两只前置电机用同一片，控制芯片部分采纳 FPGA 开发板编写,主要按键有：前（↑)、后(↓）、左（←）、右（→）、停止(S)、半速（1/2）、全速(1）.片 1：控制前面两只轮子，A 为左片 2:控制后面两只轮子，A 为左左转：左前轮停止，其余正常右转：右前轮停止，其余正常停止：片 1 片 2 使能为零半速（1/2）：片 1 片 2 使能为 pwm 调制波，占空比 50%全速（1）:片 1 片 2 使能为 pwm 调制波,占空比 100％FPGA 部分设计控制器部分：片1片2IN1IN2IN3IN4IN1IN2IN3IN4↑10101010↓01010101←00101010→10001010片1片2ENAENBENAENBS00001/2PWMPWMPWMPWM1PWMPWMPWMPWM三、 硬件连接图前轮部分四、 Verilog 程序设计控制器程序设计：PWM 控制设计：五、 仿真结果PWM 档位控制方向控制六、 参考资料L298 中文资料 +PWM 调速 _ 不二的第九只兔子 _ 新浪博客 http ： //blog.sina 。 com 。 cn/s/blog_852d92f80101fsxp.html 数字电子技术实验教程。西南交通大学出版社数字电子技术.华中科技大学出版社
