毕业设计论文四自由度上料液压传动机械手毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导老师的指导下进行的讨论工作与取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的讨论成果，也不包含我为获得与其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本讨论提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了意。作 者 签 名： 日 期：指导老师签名： 日 期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：根据学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采纳影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部容。作者签名： 日 期：摘 要在机械制造业中，机械手已被广泛应用，大改善了工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。本文通过对机械手的组成和分类，与国外的进展状况的了解，对本课题任务进行了总体方案设计。确定了机械手用四个自由度和圆柱坐标型式。设计了机械手的夹持式手部结构；以与设计了机械手的总体结构，以实现机械手伸缩，升降，两个回转四个自由度与手爪的开合。驱动方式由液压缸来实现手臂伸缩和升降，手臂旋转和手腕旋转。运用了FX 系列可编程序控制器（PLC）对上下料机械手进行控制, 论述了电气控制系统的硬件设计, 控制软件结构以与手动控制程序和自动控制程序的设计。关键词：机械手，液压缸，可编程序控制器AbstractIn mechanical manufacturing industry, manipulator has been applied extensively so that the labor condition of worker has been greatly improved , labor productivity raised notably, the step of industrial production mechanization and automation realized rapidly. This article through to manipulator's composition and the classification, and the domestic and foreign development condition's understanding, has carried on the overall concept design to this topic duty. Had determined the manipulator uses four degrees-of-freedom and...
