设计要求一、 通过设计平面关节型机械手，培育综合运用所学知识，分析问题和解决问题的能力。有关资料：上下料搬运机械手，3 个自由度，平面关节型；需要搬运的工件：环类零件，孔直径 50mm；高 150mm,厚 10mm,（只能从孔夹持工件），材料 40 钢，将工件从一条输送线搬运到与之平行的另一条输送线上，（两输送线距离为 2.5m,高度差 0.4m）。要求：设计方案和计算正确，叙述清楚，图纸符合规。翻译一篇有关外文资料。二、 图纸：1.机械手机构简图2.工作空间投影图3.机械手传动原理图4.机械手装配图5.零件图三、 实习：1.本校机械实验室组装各类机械手模型。2.学习工业机械人设计方面知识。四、 参考书：1. 《工业机器人设计》周伯英机械工业 19952. 《机器人机械设计》龚振帮电子工业 19953. 《机构设计》（日）藤森洋三机械工业 19904. 《机械手图册》（日）加藤一郎科技 19895. 《机械设计图册》（5）成大先化学工业 1999五、 进度：3 月 24 日到 4 月 25 日实习，拟订设计方案4 月 264 日到 5 月 3 日机械手传动原理图5 月 4 日到 5 月 17 日机械手装配图5 月 18 日到 5 月 24 日零件图5 月 25 日到 6 月 1 日写说明书平面关节型机械手设计[摘要]平面关节型机械手采纳两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间如工作空间图，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。关键词:机械手 轴承 汽缸[Abstract] Selective Compliance Assembly Robot Arm have two slew joints and one move joints , two slew joints control the moving of the front and back left and right . the move joints control the moving of up and down . the work room as work room drawing . the vertical section is a rectangle slew . the high of the vertical section is move joints’ journey ,the move angle of the two slew joints decide the big and small and figure of the vertical section .Key words:manipulator axletree cylinder 第 1 章 机械手总体设计工业机械手是一种模仿人手部分动作，根据预先设定的程序，轨迹或其他要求，实现抓取、搬运工件或操作工...
