摘 要机 器 人 尤 其 是 并 联 机 器 人 的 设 计 是 机 器 人 领 域复 杂 而 困 难 的 课 题
本 论 文 建 立 了 并 联 机 器 人 的 物 理 模 型 ， 详 尽 探讨 了 机 器 人 的 工 作 空 间 ， 给 出 了 可 达 工 作 空 间 的 计算 方 法 ， 并 通 过 对 工 作 空 间 的 位 置 分 析 和 运 动 分 析 ，得 出 了 最 佳 的 连 杆 长 度 和 机 构 的 运 动 空 间 的 关 系
并 联 机 器 人 由 于 结 构 的 限 制 不 容 易 实 现 灵 活 工 作 空间 ， 针 对 这 一 特 性 ， 文 中 提 出 了 并 联 机 器 人 的 灵 活度 和 灵 活 空 间 等 性 能 指 标 的 概 念
最 后 本 文 系 统 的 论 述 了 步 进 电 动 机 的 选 用 和 硬件 电 路 的 设 计 ， 并 给 出 了 步 进 电 动 机 的 控 制 程 序
空 间 模 型 是 实 现 机 器 人 机 构 计 算 机 辅 助 设 计 的 有 效途 径 ， 因 此 本 论 文 的 讨 论 对 设 计 者 设 计 并 联 机 器 人机 构 和 开 发 这 些 并 联 机 器 人 机 构 的 计 算 机 辅 助 设 计软 件 有 着 重 要 的 科 学 意 义 和 明 显 的 应 用 价 值
关 键 词 ： 物 理 模 型 硬 件 电 路 并 联 机 器 人AbstractThe design of manipulators, especially the parallel manipulators, is one of the challenging problems in the robotic field
In this thesis, the physical models of the
