摘 要机 器 人 尤 其 是 并 联 机 器 人 的 设 计 是 机 器 人 领 域复 杂 而 困 难 的 课 题 。本 论 文 建 立 了 并 联 机 器 人 的 物 理 模 型 ， 详 尽 探讨 了 机 器 人 的 工 作 空 间 ， 给 出 了 可 达 工 作 空 间 的 计算 方 法 ， 并 通 过 对 工 作 空 间 的 位 置 分 析 和 运 动 分 析 ，得 出 了 最 佳 的 连 杆 长 度 和 机 构 的 运 动 空 间 的 关 系 。并 联 机 器 人 由 于 结 构 的 限 制 不 容 易 实 现 灵 活 工 作 空间 ， 针 对 这 一 特 性 ， 文 中 提 出 了 并 联 机 器 人 的 灵 活度 和 灵 活 空 间 等 性 能 指 标 的 概 念 。最 后 本 文 系 统 的 论 述 了 步 进 电 动 机 的 选 用 和 硬件 电 路 的 设 计 ， 并 给 出 了 步 进 电 动 机 的 控 制 程 序 。空 间 模 型 是 实 现 机 器 人 机 构 计 算 机 辅 助 设 计 的 有 效途 径 ， 因 此 本 论 文 的 讨 论 对 设 计 者 设 计 并 联 机 器 人机 构 和 开 发 这 些 并 联 机 器 人 机 构 的 计 算 机 辅 助 设 计软 件 有 着 重 要 的 科 学 意 义 和 明 显 的 应 用 价 值 。关 键 词 ： 物 理 模 型 硬 件 电 路 并 联 机 器 人AbstractThe design of manipulators, especially the parallel manipulators, is one of the challenging problems in the robotic field. In this thesis, the physical models of the solution space for some parallel manipulators are planar parallel manipulators. The thesis studies the workspaces of the parallel manipulators in detail . The numerical methods for calculating the workspaces are presented through the work space and the location analysis and motion analysis.The concepts of agility and the agile workspace for parallel manipulators are proposed and defined. The physical models of the solution space propose a useful approach for the compute...
