机械臂运动得轨迹规划摘 要 空间机械臂就是一个机、电、热、控一体化得高集成得空间机械系统。随着科技得进展,特别就是航空飞机、机器人等得诞生得到了广泛得应用,空间机械臂作为在轨迹得支持、服务等以备受人们得关注。本文将以空间机械臂为讨论对象,针对空间机械臂得直线运动、关节得规划、空间直线以及弧线得轨迹规划几个面进行讨论,对机械臂运动与工作空间进行了分析,同时对机械臂得轨迹规划进行了验证,利用 MA ＴＬ AB 软件对机械臂得轨迹进行仿真,验证算法得正确性与可行性,同时此路径规划法可以提高机械臂得作业效率,为机械臂操作提高理论指导,为机器人更复杂得运动仿真与路径规划打下基础。本文一共分为四章:第一章,首先总结了机械臂运动控制与轨迹规划问题得讨论现状及讨论法,归纳了各种轨迹规划得算法及其优化法,阐述了机械臂得讨论背景与主要容、 第二章,对机械臂得空间运动进行分析讨论,采纳抽样求解数值法—蒙特卡洛法,进行机械臂工作空间求解,同时在 MA Ｔ LAB 中进行仿真,直观展示机械臂工作围,为下一章得轨迹规划提供理论基础;同时通过Ｄ－H 参数法对机械臂得正、逆运动分析求解,分析两者得区别与联系。第三章,主要针对轨迹规划得一般性问题进行分析,利用笛卡尔空间得轨迹规划法对机械臂进行轨迹规划,同时利用Ｍ ATLAB 对空间直线与空间圆弧进行轨迹规划,通过仿真验证算法得正确性与可行性。第四章,总结全文,分析本文应用到机械臂中得控制算法,通过 MATLAB 结果可以得出本文所建立得算确性,能够对机械臂运动提供有效得路径,而且改进了其她应用于空间机械臂得路径规划问题。【关键词】 运动分析 工作空间 算法讨论 轨迹规划Ａ BSTR Ａ CT Ｓ pa ｃ e ｍ anip ｕ lat ｏ r is ａ machine, ｅ l ｅ ctricity, heat, charged w ｉ th high in ｔ egration of ｓ pa ｃ e ｍ ec ｈ anical system ｉ n ｔｅｇ ra ｔｉ on. With the d ｅ v ｅ lo ｐ men ｔ of sci ｅ ncｅ ａｎ d ｔ e ｃ hno ｌｏ gy, ｅ s ｐ ecia ｌｌ y the bir ｔ h of ａviation airc ｒ af ｔ, a ro ｂ ot ｈ as been wi ｄ ely ｕ sed, t ｈ e ｔ rajｅ ctory ｏ f ｓ pa ｃｅ man ｉ pulato ｒ ａｓ t ｈ e ｓ upp ｏ r ｔ a ｎd serv ｉ c ｅ s to people＇s ａ ttention。 Ｔｈ i ｓ articl ...
