第一章直流电动机调速概述1
1 直流电机调速原理直流电动机根据励磁方式不同，直流电动机分为自励和他励两种类型
不同励磁方式的直流电动机机械特性曲线有所不同
但是对于直流电动机的转速有以下公式：n = U/C c -TR/CrC c其中：U 一电压；R 内一励磁绕组本身的电阻；一每极磁通(Wb);Cc-电势常数；Cr 一转矩常量
由上式可知，直流电机的速度控制既可采纳电枢控制法，也可采纳磁场控制法
磁场控制法控制磁通，其控制功率虽然较小，但低速时受到磁极饱和的限制，高速时受到换向火花和换向器构造强度的限制，而且由于励磁线圈电感较大，动态响应较差
所以在工业生产过程中常用的方法是电枢控制法
图 1-1 直流电机的工作原理图电枢控制是在励磁电压不变的情况下，把控制电压信号加到电机的电枢上，以控制电机的转速
在工业生产中广泛使用其中脉宽调制(PWM)应用更为广泛
脉宽调速利用一个固定的频率来控制电源的接通或断开，并通过改变一个周期”接通和”断开时间的长短，即改变直流电机电枢上电压的”占空比 来改变平均电压的大小，从而控制电动机的转速，因此，PWM 又被称为"开关驱动装置
图 1-2 电枢电压占空比和平均电压的关系图根据上图，假如电机始终接通电源时，电机转速最大为 v 晔，占空比为 D= t1/T，则电机的平均速度为：VD=V_*D，可见只要改变占空比 D ,就可以得 max到不同的电机速度，从而到达调速的目的
2 直流调速系统实现方式PWM 为主控电路的调速系统：基于单片机类由软件来实现 PWM ，在 PWM 调速系统中占空比 D 是一个重要参数在电源电压 ud不变的情况下，电枢端电压的平均值取决于占空比 D 的大小，改变 D 的值可以改变电枢端电压的平均值从而到达调速的目的
改变占空比 D 的值有三种方法：A、定宽调频法：保持 t1不变，只改变 t，这样使周期或频率）也随之改
