吕 梁 学 院2025届 毕 业 论 文(设 计 ） 开 题 报 告（ 学 生 用 表 ）系 ( 部 ） ： 矿 业 工 程 系 专 业 ： 机 械 设 计 制 造 及其 自 动 化 班 级 ： 1201课 题名 称一 种 三 自 由 度 Delta 型 并 联 机 器 人 设 计 及运 动 性 能 分 析指 导老 师李 瑞 琴学 生杨 锋学号20251804116【1 、内容包括：课题的来源及讨论意义，国内外进展状况及讨论背景 , 本课题的讨论目标和内容, 本课题讨论方法及进度安排，讨论方案（或实验方案）的可行性分析和已具备的讨论条件（或实验条件) ，参考文献等六部分.2、撰写要求：字体为五号宋体，字数不少于 1000字。】 一、本课题的讨论目的及意义：在如今的数字化时代中，人们的生产生活方式随着机器人技术的进展和应用也发生了极大地改变。现在的工厂生产中, 机器人被广泛的应用于单调重复的工作，极大地解放了人力, 而且还用于许多科学讨论，能在人们不能到达的危险恶劣环境下进行复杂操作，完成科研任务. 然而，随着工作精度要求的不断提高，传统的串联机器人出现了运动惯量大、刚度低、误差累计等缺点，严重影响了产品质量和科研的精准。而并联机器人的出现刚好弥补了这些缺点,与传统的串联机器人相比，并联机器人具有以下几个优点:(1 ）无累积误差，精度较高。（2 ）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。（3)结构紧凑，刚度高, 承载能力大. （4 ）完全对称的并联机构具有较好的各向同性。(5)工作空间较小。根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用，并且与目前普遍应用的串联机器人在应用上构成互补关系，因而扩大了整个机器人的应用领域。二、国内外讨论现状：并联机器人从出现到讨论至今已经有八十多年的历史，其中delta 机器人被称为“最成功的并联机器人设计”.1985 年，瑞士联邦理工大学的Clavel 博士发明了一类三自由度空间平移并联机器人，即Delta 机械手，因其基座平台和运动平台都呈三角形形状而得名。Delta 机器人作为并联机构的一种，具有承载能力强, 运动耦合弱，力容易控制，安装驱动简单等优点，是目前商业应用最成功的机器人之一。 三、本课题的讨论目标和内容:1 、通过文献查阅了解国内外对三自由度delta机器人相关领域的讨论现状和存在的一些问题。2 、阐述三自由度de...
