模糊 PID 控制器设计和仿真步骤：第一步：各变量隶属度函数的确定1、 用于 PID 参数调整的模糊控制器采纳二输入三输出的形式
该控制器是以误差 E 和误差变化率 EC 作为输入,PID 控制器的三个参数 P、I、D 的修正△KP、△KI、△KD 作为输出，如图 1;2、 取输入 E 和 EC 和输出△KP、 △KI、△KD 模糊子集为{NB，NM,NS，ZO，PS，PM，PB},其论域为［—6，6]，量化等级为{-6，-5，-4，-3,-2,—1，0,1，2,3，4,5,6｝；如图 23、 在模糊逻辑工具箱的隶属度函数编辑器中，选择输入量 E，EC 隶属函数为高斯型(gaussmf),输出△KP、△KI、△KD 的隶属函数为三角形（trimf），如图 2 和 3
图 1图 2图 3第二步：根据图 4 规则建立模糊规则表，如图 5：图 4图 5第三步：设置参数：与方式 （And method)为 min;或方式（Or method）为 max；推理 （Implication)为min；合成 (Aggregation）为 max；去模糊（Defuzzification）为重心平均法（centroid)
第四步:保存该 FIS 文件，取名为 FuzzyPID
fis第 五 步 ： 在 MATLAB 的 M 文 件 编 辑 器 里 建 立 一 个 名 为 FuzzyPID
m 的 文 件 ， 其 内 容 为 ：martrix=readfis(‘Fuzzypid
fis’)，并运行
第六步：打开 SIMULINK，新建一个 Model，选择一个 Subsystem,在其中编辑模块，如图 6，并设置模糊化因子 KE=KEC=0
01，解模糊因子 KP=0
5，KI=KD=0
01,并在 Fuzzy Logic Controller 模块的 Parameters 中输入 read
