双臂式搬运机械手结构设计摘要 为实现在自动化生产线中托盘的搬运，以及在零件转运过程中的生产效率的提高，讨论一种仿人双臂式搬运机械手，与输送机一起配合加工,构成自动化加工单元，实现加工过程（上料、加工、下料）的自动化与无人化
从设计目标出发，提出机械手的总体设计方案，进行了机械手的细化设计，选择关键机构和关键元件，最终机构在功能上既能实现托盘的自动抓取转运，又能实现同时两个不同零件的同时转运
关键词 机械手；双臂；机构设计；托盘转运；自动化1 引言机械手是在机械化，自动化生产过程中进展起来的一种新型装置[1,2]，在现代化生产过程中，机械手被广泛的运用于自动化生产线中，机器人的研制和生产已成为高技术领域内，本设计能够应用到加工工厂车间，满足加工机床的自动上下料、定位和堆垛的要求[3-6]，从而实现企业加工全自动化，节约加工辅助时间，提高企业生产效率和经济效益[7-10]
而双臂机械手的应用，更能够使企业的生产效率提高，它不仅能够完成托盘的搬运，而且能够同时完成两个零件的转运工作，使生产效率提高一倍
2 机械手的总体设计方案整个机械手分几个部分，底座、主支架、前臂、后臂、手腕、手指，其中一个支架支起两个手臂构成一个整体，同时工作
1 设计指标（1）抓重： 7
5kg（75N）
（2）自由度：5 个
（3）标形式：球坐标
（4）手指夹持范围：托板挂环，直径 Ф80～Ф120mm 截面直径：Ф10～20mm
（5）定位方式：电位器设定，点位控制
（6）驱动方式：电机驱动
（7）定位精度：±3mm
（8）控制方式：可编程控制
2 机械手的总体布局为了适应托盘的抓取，机械手采纳双臂式，抓去的方式
臂全长：1120，支柱高度：1055
采纳电机驱动，节约了气泵以及液压缸的成本
共九个电机，中间大电机控制机械手的旋转，侧面六个电机控制前后臂的旋转，完成抓取时候手臂的定位，手部两个电
