机器人基本操作说明机器人结构示意图1、机器人电气控制柜2、机器人本体3、机器人手持操作盒4、机器人转动 A1 轴5、机器人转动 A2 轴6、机器人转动 A3 轴7、机器人转动 A4 轴（此码垛机器人没有 A4 轴）8、机器人转动 A5 轴9、机器人转动 A6 轴987654321·机器人电器柜KUKA 机器人电器柜内部，计算机、伺服控制器，安全模块之间为总线连接。主要需要保护部分配有熔断丝，假如烧坏，请参照机器人说明书进行更换。另外，机器人系统与码垛系统的 PLC 及其分布 I/O 之间为EtherNet/IP 总线连接进行通讯。·机器人手持盒（smartPAD） KUKA 机器人的操作通过手持操作器(即 KUKA smartPAD)进行操作机器人手持盒（smartPAD）SmartPAD 说明：·电容式触摸屏，用手或者配备的触摸笔操作·大尺寸竖型触摸屏·KUKA 菜单键·八个移动键·操作工艺数据包的按键·用于程序运行的按键（停止/向前/向后）·显示键盘的按键·更换运行方式的钥匙开关·紧急停止按键·3D 鼠标·可拔出 USB 接口1、用于拔下 smartPAD 按钮2、用于调出连接管理器的钥匙开关。 只有当钥匙插入时方可转动开关。可以通过连接管理器切换运行模式3、紧急停止键。 用于在危险情况下关停机器人。 紧急停止键在被按下时将自行闭锁4、3D 鼠标。 用于手动移动机器人。5、移动键。 用于手动移动机器人6、用于设定程序倍率的按键7、用于设定手动倍率的按键 8 8、8、主菜单按键。 用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来9、工艺键。 工艺键主要用于设定工艺程序包中的参数。 其确切的功能取决于所安装的工艺程序包10、启动键。 通过启动键可启动一个程序11、逆向启动键。 用逆向启动键可逆向启动一个程序。 程序将逐步运行12、停止键。 用停止键可暂停正运行中的程序13、键盘按键显示键盘。 通常不必特地将键盘显示出来smartHMI 可识别需要通过键盘输入的情况并自动显示键盘·选择并设置运行方式KUKA 机器人的运行方式：T1手动慢速运行，用于测试运行、编程和示教 程序执行时的最大速度为 250 mm/s手动运行时的最大速度为 250 mm/sT2手动快速运行用于测试运行程序执行时的速度等于编程设定的速度手动运行：无法进行AUT 自动运行用于不带上级控制系统的工业机器人程序执行时的速度等于编程设定的速度手动运行：无法进行AUT EXT外部自动运行用于带上级控制系统（PLC）工业机器人程序执行时的速度等于编程设...
