发那科机器人视觉成像应用（2D）目录第一部分:视觉设定 3第二部分:视觉偏差角度的读取与应用9应用范围：摄像头不安装在机器人上. 第一部分：视觉设定发那科机器人视觉成像(2D-单点成像)，为简化操作流程，方便调试,请遵循以下步骤：1、 建立一个新程序，假设程序名为 A1。程序第一行和第二行内容为：UFRAME_NUM=2UTOOL_NUM=2以上两行程序，是为了指定该程序使用的 USER 坐标系和 TOOL 坐标系。此坐标系的序号不应被用作视觉示教时的坐标系。2、 网线连接电脑和机器人控制柜，打开视频设定网页（图一）.3、 放置工件到抓取工位上，通过电脑看，工件尽量在摄像头成像区域中心，且工件应该全部落在成像区域内。4、 调整机器人位置，使其能准确的抓取到工件。在程序 A1 中记录此位置，假设此位置的代号为 P1。抬高机械手位置，当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉，假设此点为 P2。得到的 P1 和 P2 点，就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和抓取点。5、 安装定位针，示教坐标 TOOL 坐标系（不要使用在程序 A1 中使用的坐标系号，假设实际使用的是 TOOL3 坐标系)；TOOL 坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针，把示教视觉用的点阵板放到工件上，通过电脑观察,示教板应该尽量在摄像头成像区域中心。示教 USER 坐标系（不要使用在程序 A1 中使用的坐标系号，假设实际使用的是 USER3坐标系)。此时可以拆掉手抓上的定位针 USER 坐标系做好之后一定不要移动示教用的点阵板.6、 根据如下图片内容依次设定视觉。 图一：设定照相机（只需要更改)，也就是曝光时间，保证：当光标划过工件特征区域的最亮点时，中g=200 左右.其他不要更改。图二:标定示教点阵板.此时,只需要更改如下内容：图三:标定示教点阵板需要做的设定图四： 标定示教点阵板时，观察数据误差范围设定完以上内容后，方可以移走示教用的点阵板。之前任何时候移动此示教板，都会造成错误！！图五（与图六为同一个页面,一个图上截屏不完整。此页只需要更改曝光时间.）图六（与图 5 是同一个页面)除了设定曝光时间外，什么都不要动。图七：此图完成后,才可以做图 6 的 set 。ref。pos在完成以上操作后，根据如下步骤示教机器人7、 建立一个新程序，假设程序名为 A2。程序第一行和第二行内容为：UFRAME_NUM=3UTOOL_NUM=3以上两行程序，是为了指定该程序使用的 USER 坐标系和 TOOL 坐标系。此坐标系的序号是前面刚做完的...
