四旋翼无人机毕业设计VIP专享

渤海大学本科毕业论文（设计） 四旋翼无人机设计与制作The Manufacture and Design of Quad Rotor Unmanned Aerial Vehicle 学 院（系）： 专 业： 学 号： 学 生 姓 名： 入 学 年 度： 指 导 教 师： 完 成 日 期： 四旋翼无人机设计与制作 摘要 四旋翼无人机飞行器因为它的结构简单，而且控制起来也很方便，因此它成为了 近几年来发展起来的热门产业。在这里本文详细的介绍了四旋翼飞行器的设计和制作 的过程，其中包括了四旋翼无人机飞行器的飞行原理，硬件的介绍和选型，姿态参考 算 法 的 推 导 和 实 现 ， 系 统 软 件 的 具 体 实 现 。 该 四 旋 翼 飞 行 器 控 制 系 统 以STM32f103zet 单片机为核心，根据各个传感器的特点，采用不同的校正方法对各个传感器数据进行 校正以及低通数字滤波处理，之后设计了互补滤波器对姿态进行最优估计，实现精确 的姿态测量。最后结合 GPS 控制与姿态控制叠加进行 PID 控制四旋翼飞行器的四个 电机，来达到实现各种飞行动作的目的。在制作四旋翼飞行器的过程中，进行了大量 的调试并且与现有优秀算法做对比验证，最终设计出能够稳定飞行的四旋翼无人机飞 行器。 关键词： 姿态传感器；四元数姿态解算； STM32 微型处理器；数据融合；PID - I - 四旋翼无人机设计与制作 The Manufacture and Design of Quad Rotor Unmanned Aerial Vehicle AbstractQuad-rotor unmanned aerial vehicle aircraft have a simple structure, and it is very easy to control, so it has become popular in recent years. Here article describes in detail the design and the process of making the four-rotor aircraft, including Quad-rotor UAV aircraft flight principle, hardware introduction and selection, implementation and realization of derivation attitude reference algorithm, the system software . The Quad-rotor aircraft control system STM32f103zet microcontroller core, and the advantages and disadvantages based on the accelerometer sensor, a gyro sensor and electronic compass sensors using different correction methods for correcting various sensor data and low-p...