ArduPlan地理围栏ArduPlane提供地理围栏的功能允许你设定飞行区域的虚拟「围栏」，即一个封闭的多边形的GPS区域，带有最低和最高海拔。当围栏的功能被开启时，如果飞行器超过设定的范围就会切换到引导(GUIDED)模式，让他飞回预设的返回点，并在那里盘旋，等待你重新接管。然后你可以使用发射器的开关接管控制。用于RC训练地理围栏的主要用途之一是教自己（或别人）遥控飞机飞行。当你有一个正确配置的地理围栏，想炸机是十分困难的。你可以尝试练习平常可能会导致炸机的动作，相信APM可以在灾难之前将飞行“弹”离围栏。电子围栏可以结合任何APM飞行模式。因此如果是初学者，请结合一种稳定的飞行模式（如STABILIZE或FBWA）。一旦操作员已经取得了一些信心，可以结合手动（MANUAL）模式，直接控制飞机和允许的最有趣的特技飞行练习。这种方式下APM平时完全不会干预你，而是直接将控制传递到舵机，只有在超出了围栏区域或者预定高度范围时才会接管操作。设定地理围栏要在ArduPlane里设置地理围栏，需要设置六个项目：1.围栏边界，由一组GPS点组成2.超出围栏时的动作3.返回点的位置4.地理围栏最大与最小的高度5.开启围栏功能使用的RC通道6.超出围栏后如何拿回控制这些都可以使用MissionPlanner设置。地理围栏功能任然是Planner的一个新功能，所以你可能会注意到有些界面会有些变化。当你在设定地理围栏时有些规则你必须要遵守：1.返回点必须在边界围栏之内2.围栏边界必须完全封闭。也就是说至少必须要有四个点，最后一个点要与开始点是同一个点3.边界最多可以有18个点如果你要使用MissionPlanner设定围栏，Planner应该会确保遵守这些规则。请记住设置围栏边界时，你的飞机在击中围栏将有一定的动量，并且需要一段时间回到折返点。对于SkyWalker这样的飞机我们建议一个额外的安全边际，大约是你要飞的真实边界内30米。这个规则同样适用于最低高度——你需要给APM回升足够的高度，至于实际要多少取决于你飞机的特性。除了围栏边界，以下MAVLink参数控制电子围栏的特性：1.FENCE_ACTION-超出围栏时的动作。默认值为0，关闭电子围栏。设定1则为开启，当超出围栏时飞行至折返点。2.FENCE_MINALT-最小高度（单位米）。如果为0就是没有最低高度。3.FENCE_MAXALT-最大高度（单位米），如果为0就是没有最大高度。4.FENCE_CHANNEL-开启电子围栏的RC频道。默认值为0，关闭电子围栏。你需要设置为一个连接到你的发射器上的两段开关上的空闲通道。当此信道的PWM设置为1750以上，电子围栏就会启动。如果你的发射机支持使用蜂鸣器(每隔几秒响一下)来提醒你，这会是一个不错的主意，你的头就不用一直向下监看围栏。5.FENCE_TOTAL-电子围栏中的点数(折返点，加上封闭的边界)。这个应该在建立围栏的时候MissionPlanner就设置好了。还有一个额外的参数在电子围栏中可能会用到。当你超出围栏，飞机会切换至GUIDED模式，飞回折返点。一旦回到围栏边境内你就可以拿回控制权，你需要告诉APM要取得控制，你可以有3种方式。1.使用发射器上APM模式开关改变模式2.使用FENCE_CHANNEL信道关闭及重启电子围栏3.设定RST_SWITCH_CHMAVLink参数，设定到另一个2段弹簧开关。RST_SWITCH_CHparameter默认为0(关闭功能)。如果你设定它至某一个通道，就可以在超出围栏时使用这个通道开关拿回控制权。我发现使用RST_SWITCH_CH是电子围栏的最佳选择，因为它意味着整个飞行过程中启用了围栏，你透过任何动作改变模式开关。但是它需要另一个通道，有些人可能没有足够的通道来使用它。设定围栏边界要设置围栏边界你必须要到MissionPlanner的FlightPlanner页面。首先鼠标移至你想要的位置点击右键设置折返点，并选择「Setreturnlocation」。折返点应设置于飞行范围的中间位置，并且在站着飞行时可以很容易看见的范围。当你设置了折返点，在围栏边界的第一点点击右键，选择「DrawPolygon->Addpolygonpoint」，然后你就会在多边形模式，点击左键加入围栏的的每一个点，planner会自动完成最后一个点连接到第一个多边形。然后，点击右键选择“地理围栏上传发送您的栅栏边界到APM，上传之前Planner会要求您输入栅栏的最低和最高高度(米)...
