1分别是曲柄AB、连杆BC、(1决定问题的提出根据机械的用途和性能要求的不同，对连杆机构设计的要求是多种多样的，但这些设计要求可归纳为以下三种问题：（）满足预定的运动规律要求；（）满足预定的连杆位置要求；（）满足预定的轨迹要求。设实际的函数为0=F（申）（称为再现函数），而再现函数一般是与期望函数不一致的，因此在设计时应使机构再现函数©=F（申）尽可能逼近所要求的期望函数©=f（q）°曲柄摇杆机构的设计在图所示的曲柄摇杆机构中，l、l、l、123摇杆CD和机架AD的长度。这里规定q为摇杆在右极限位置©时的曲柄起始位00设计时，可在给定最大和最小传动角的前提下，当曲柄从q转到q+90。时,00要求摇杆的输出角最优地实现一个给定的运动规律f（q）°这里假设要求:©=f（申）=©+二-（申-q）2E03兀0对于这样的设计问题，可以取机构的期望输出角©=f（q）和实际输出角E©=F（q）的平方误差之和作为目标函数，使得它的值达到最小。设计变量的确定、l、l和l,以及当摇杆按已知运动规律开始234基于置角，它们由I、1的曲柄摇杆机构优化设计i申=arccos+l)2+l2-121243—2(l+l)l124+l)2-l2+2523—10(l(3©=arccos0+l)2-12-12124321l34】「(1+l)2-l2-25I=I23JL1013(4因此，只有、l为独立变量，则设计变量为=[ll]T=[x2323x]T。2目标函数的建立目标函数可根据已知的运动规律与机构实际运动规律之间的偏差最小为指标来建立，f(x)=》(©-©)TminEiii=1(5式中，©期望输出角；m输出角的等分数；实际输出角，由图可知:Eiif兀一a—卩(0
0&&fai<=pipsi(i)=pi-alfi-bati;%输出角实际值elseiffai>pi&&fai<=2*pipsi(i)=pi-alfi+bati;%输出角实际值endEx=Ex+(Fai(i)-psi(i))A2;%%输...
