1/12附录1.常用物体转动惯量的计算惯量的计算：矩形体的计算图1矩形结构定义以a-a为轴运动的惯量：公式中：以b-b为轴运动的惯量：圆柱体的惯量角加速度的公式α=（2π/60）/t转矩T=J*α=J*n*2π/60）/tα-弧度/秒t-秒T–Nmn-r/min图2圆柱体定义空心柱体惯量3/12图3空心柱体定义摆臂的惯量图4-1摆臂1结构定义图4-2摆臂2结构定义曲柄连杆的惯量5/12图5曲柄连杆结构定义带减速机结构的惯量图6带减速机结构定义齿形带传动的惯量7/12图7齿形带传动结构齿轮组减速结构的惯量图8齿轮组传动结构滚珠丝杠的惯量9/12图9丝杠传动结构折算到电机的力矩传送带的惯量图10传送带结构总惯量折算到电机的惯量折算到电机的扭矩11/12齿轮,齿条传动惯量的计算图11齿轮齿条结构定义1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。3，负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许的范围内。4，确认减速机精度能够满足您的控制要求。5，减速机结构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机很好，转动惯量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否则负载拖电机是一定的。如果对启动的时间有要求，如初速度为0需要几秒后达到速度为何，就需要计算转动惯量，角的加速度和转动惯量求转矩。
