永磁同步电机速度控制实验一、实验目的1.了解正弦波永磁同步电机的驱动器的接口和常用参数的设定2.掌握正弦波永磁同步电机调速系统起动过程转速与电流的关系3.掌握正弦波永磁同步电机调速系统过程中P、I调节的作用。二、实验原理当给定速度的大小和方向改变时,调速系统和转速也会发生相应变化,而当负载发生变化时,转速应基本保持不变。这是因为速度闭环,通过速度给定信号与速度反馈信号的比较,由此得到的偏差进行PI调节,起到抵抗扰动的作用,从而保证系统的转速基本不变。速度控制希望有足够的调速范围、稳速精度和快且平稳的启动、制动性能。三、实验步骤1.熟悉伺服电机与驱动器的型号、接线以及控制接口。2.启动计算机,打开启动器电源,打开安川伺服驱动串口通信软件(SisMa软件,在软件中点击search按钮找到驱动器的编号:SGDM-10ADA,在点击connect按钮,这样SigMa软件和交流伺服驱动器就连上了。3.在SigMa软件里我们可以点击parameters菜单,再点击editparameters菜单,选择Pn000参数的第一位设成“0”,为速度控制(模拟量指令,这时候我们可以打开实验箱上使能的开关,再旋动速度给定的定位器旋钮,这时候伺服电机开始旋转起来,定位器接的是-5V~+5V,当运行在0~-5V的时候电机逆时针旋转,运行在0~+5V的时候电机顺时针旋转。4.点击SigMa软件的tarce&turning菜单下的trace单,进入setup窗口,在data1和data2选择需要跟踪的信号,我们选择FeedbakSpeed和SpeedPrference两个,在右边的Samplinetime为250*10ms,然后点击Start按钮,在采集信号的时候,实现伺服电机的两次启动,等信号传到软件中,我们可以进行分析。5.前面第4步是选的默认参数,现在我们改变速度参数,Pn100:速度环增益和Pn101:速度环积分时间常数,再重复第四步的动作。把系统改变参数后的动态响应记录下来。四、实验设备1.计算机一台2.三相永磁同步电机交流伺服系统实验设备一套3.安川伺服自带通信软件一套五、实验报告要求在常规报告要求的基础之上,还应包括如下内容:1.保持速度环时间积分时间常数不变,改变速度环增益的值,操作实验装置,获得实验数据,看看速度环增益的改变对系统的动态反应,在实验报告上写出实验数据,并进行分析。2.保持速度环增益不变,改变速度环积分时间常数的值,操作实验装置,获得实验数据,看看速度环增益的改变对系统的动态反应,在实验报告上写出实验数据,并进行分析。磁同步电机位置实验一、实验目的1.了解交流伺服电机的驱动器的接口和常用参数的设定2.了解位置控制中加速、匀速、减速过程3.研究位置控制中P调节器的作用4.研究前馈补偿与位置跟随误差之间的关系二、实验原理位置控制系统和速度控系统一样都是反馈控制系统,通过位置指令给定和实际位置反馈进行比较,由此得到的偏差进行P调节,起到抵抗负载外力的作用,位置控制系统的主要目标是迅速跟踪指令值的变化,位置控制系统对跟随性的要求比较严格。三、实验步骤1.熟悉伺服电机与驱动器的型号、接线以及控制接口。2.启动计算机,打开启动器电源,打开安川伺服驱动串口通信软件(SisMa软件,在软件中点击search按钮找到驱动器的编号:SGDM-10ADA,在点击connect按钮,这样SigMa软件和交流伺服驱动器就连上了。3.在SigMa软件里我们可以点击parameters菜单,再点击editparameters菜单,选择Pn000参数的第一位设成“1”,为位置控制,这时候点击开始菜单,在所有程序里找到MPC08,在MPC08菜单中找到VBDemo2双击打开,点击常速,设定速度和位移,点击确定。然后进入SigMa软件中点击tarce&turning菜单下的trace单,进入setup窗口,在data1和data2选择需要跟踪的信号,我们选择data1为PositionError信号,data2为FeedbakSpeed信号,在右边的Samplinetime为250*10ms,然后点击Start按钮,在采集信号的时候,实现伺服电机的两次启动,等信号传到软件中,我们可以进行分析。4.前面第3步是选的默认参数,现在我们改变位置环参数,Pn102:位置环增益和Pn109:位置环前馈,再重复第三步的动作。把系统改变参数后的动态响应记录下来。四、实验设备1.计算机一台2.三相永磁同步电机交流伺服系统实验设备一套3.安川伺服自带通信软件一套五、实验报告要求在常规报告要求的基础之上,还应包括如下内容:1.保持前馈值不...
