GALIL数字运动控制器应用编程指南（V1.0）目录：一、概述3二、程序的编辑、存储、下载及执行31、程序编辑32、程序存储33、下载程序34、执行程序4三、基于GALIL两字符命令集的编程应用举例4（一）、GALIL两字符命令集4（二）、运动编程91、概述92、命令格式93、运动命令104、运动编程101）、PTP定位102）、JOG方式103）、2D直线和圆弧插补114）、进给率修调125）、直线插补146）、阵列157）、电子齿轮168）、比例运动179）、控制变量1810）、I/O接口1811）、多任务1912）记录数据方式2013）AUTOCAD图形文件.DXF转化成.DMC程序21(三)、应用编程举例24四、基于VB语言的编程及其ActiveX控件31（一）、概述31（二）、在VB开发界面下添加ActiveX控件31（三）、VB语言的编程举例32五、基于VC/C/C++语言的编程及其动态链接库（DLLs）34附录：35一、概述DMC数字运动控制器是一种智能型控制器，内部有32位高速处理器、Flash存储器和动态RAM，能够进行高速插补运算、数据处理、I/O事件管理、存储用户程序、参数、变量、数组阵列；GALIL公司为广大用户提供了多种编程应用方法：1（1）、基于两字符命令集的编程应用；（2）、基于VB语言的编程及其ActiveX控件；（3）基于VC/C/C++语言的编程及其动态链接库DLLS。以上几种方法可以在当前所有版本的DOS、Windows、Linux、NT、LabView环境下运行。对于一些高级应用，还提供了AUTOCAD生成的．DXF文档自动转换软件将．DXF格式文档转换成运动控制命令，控制各坐标轴作轨迹运动；也可以将．PLT格式的文档转换成运动控制命令；GcodeTODMC软件工具是将G代码转换成运动控制命令。另外，还提供了电子凸轮生成软件工具ECAM，只要简单的将所要求的参数输入表格内即可自动生成ECAM运动控制程序。二、程序的编辑、存储、下载及执行1、程序编辑当设备需要进行复杂的运动时，就需要根据所运动的轨迹来编写程序。编写程序有一个编辑窗口，在Terminal的界面下，有两种方法可以进入编辑窗口。一是用鼠标点击Editor按钮，立即出现编辑窗口；二是在Terminal下输入命令“ED”（注：命令必须用大写的英文字母，否则为无效的命令）也可进入编辑页面。编写程序时，一定要注意，程序开头要有标号，标号是以#XXXXXX表示，XXXXXX中第一位必须是大写的英文字母，后面的五位既可以是英文字母，也可以是数字，或是两者的结合。但不能超过六位，如果超过了六位，程序只认前六位。另外，在一个程序中不能出现两个相同的程序标号（例如程序中的子程序），否则程序出错。另外，程序结尾必须有结束命令“EN”，否则程序运行时出错。程序的命令详见后面的命令集；编程格式见后面的应用编程举例。2、程序存储当程序编写完毕以后，为了防止误操作造成程序丢失或其他人员修改编写的程序，编程人员都需要保存编写的程序。点击“File”菜单，其下拉菜单中有“Save”，点击出现一窗口，输入要保存的文件名，点击“保存”，程序就保存在计算机的硬盘上，其后缀名为.DMC。3、下载程序程序编写完毕以后，必须把程序下载到数字运动控制器中方可运行程序。其下载方法是：点击“File”菜单，其下拉菜单中有“DownloadFile”，点击出现计算机忙的图标，稍等几分钟，当忙的图标变成可以运行的图标以后，程序就下载完毕，关闭编辑窗口，退回到“Terminal”窗口。在“Terminal”窗口下输入命令“BP”把程序烧录到控制器的Flash中，防止突然停电或执行命令“RS”，造成程序丢失。可以用命令“LS”读控制器中的程序是不是所编写的程序。4、执行程序一切都准备完毕（GALIL与伺服的接线都已完成，I/O触发信号所需要的接线都接好，例如输入/输出点的公共电源）假设程序的标号为#A，要执行该程序，输入命令“XQ#A”，所编写的程序如果没有错误，程序就开始执行。否则就会出现程序的某一命令处出现错误，这时就需要根据报警的提示检查程序。检查无误后，重新执行程序。当需要设备一上电，程序就执行。只要把程序的标号编写成“#AUTO”即可只要这个程序已经烧录到控制器中，控制器一上电或执行命令“RS”以后，该程序就开始执行。2三、基于GALIL两字符命令集的编程应用举例（一）、GALIL两字符命令集以下的命令集...
