FANUC机器人培训教程VIP专享VIP免费

机器人培训一、认识机器人。二、安全。三、编程。四、执行程序。五、备份文件。六、基本保养。一、认识机器人1、机器人的构成：是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。2、机器人的用途：Arcwelding（弧焊），Spotwelding(点焊），Handing(搬运），Sealing(涂胶），painting(喷漆），去毛刺，切割、激光焊接，测量等。一、认识机器人3、FANUC机器人的型号：主要型号：型号轴数手部负重（kg)LRMATE100iB/200IB5/65/5ARCMATE100iB/M-6iB66/6ARCMATE120iB/M-6IB5/65/5R-2000la/m-710AW5/65/5一、认识机器人4、机器人的主要参数1）手部负重2）运动轴数3）2.3轴负重4)运动范围5)安装方式6)重复定位精度7)最大运动速度一、认识机器人5、FANUC机器人的安装环境1）环境温度0—45摄氏度2）环境湿度：普通：75%RH短时间：85%（一个月之内）3）振动：=0.5G(4.9M/S2)6)FANUC机器人的编程方式1)在线纺程2)离线编程一、认识机器人FANUC机器人的构成1)FANUC机器人软件系统|:1.HandlingTool用于搬运2.ArcTool用于弧焊3.SpotTool用于点焊2)FANUC机器人硬件系统:1)基本参数:马达交流伺服马达CPU32位高速输入电源R-J3IB380伏/3相:R-J3IBMate200伏/3相I/O设备ProceessI/O,ModuleA,B等一、认识机器人控制器:1.认识示教操作盘(TP):TP的作用:1)点动机器人.2)编写机器人程序.3)试运行程序4)生产运行.5)查阅机器人的状态(I/O设置,位置,焊接电流)2.认识TP上的键和指示灯、开关、TP的显示屏3.操作者面板二安全一.注意事项1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款欠.2.机器人的设计者,安装者必须熟悉编程和系统应用及安装.二,以下场合不可使用机器人1.燃烧的环境2.无线电干扰的环境3.水中或其他液体中4.运送人或动物5.不可攀扶三安全操作规程.1)示教和手动机器人:请不要带手套操作示教盘和操作盘.在点动操作机器人时要采用较低的倍率以增加对机器人的控制机会.在按下示教盘上的的点动键之前要考虑到机器人的运动趋热势.要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉.机器人周围区域必须清洁,无油,水及杂质等.2)生产运行在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务.须知道所有会左右机器人移动的开关,传感器和控制信号的位置和状态.必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急下按这些按钮.4)永远不要认为机器人没有移动其它程序就已经完成.因为这时机器人很有可能待让它继续移动的输入信号.编程一.设置Home点Home点是一个安全位置,机器人在这这一点时会远离工件和周边的机器,我们可以设置Home点,当机器人在Home点时,会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC),根据此信号,PLC可以判断机器人是否在工作原点二.示教模式:关节标示教(joint):通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教.直角坐标示教(XYZ):沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动器人,分两种坐标系列号.1通用坐标系(World):机器人缺省的坐标系2有户坐标系(User):用户自定义的坐标系式具坐标示教(Tool):沿着当前式具坐标系直线移动机器人.式具坐标系配在工具方向旧的笛卡儿坐标系.2.设置示教速度3.创建程序编程流程如下:按控制器的SELECT键选择F2CREATE选1.Words是默认名选UpperCase是大写输入程序名选Lowercase是小写输入程序名创建程序名按ENTER键确认,按F3EDIT结束登记.示教机器人按F1Point,确认位置.编出程序修改吗YesNo执行程序选择要修改的程序序.光标移到运动类型光标移到位置符号按F4CHOICE显示子菜单选择适合的运动类型输入新位置符号执行程序一程序中断和恢复.1)程序中断由以下两种情况引起:程序运行中遇到报警操作人员停止程序运行有意中断程序运行的方法:按下TP或操作箱的急停按钮,还有可以输入外部E-STOP信号输入UI{1}*IMSTP.按下TP上的HOLD(暂停)键.恢复步骤:1)消除急停原因,譬如修改程序.2)顺时针旋转开急停按钮.3)按TP上的RESET键,消除报警代码,此时FAULT...