机器人培训一、认识机器人。二、安全。三、编程。四、执行程序。五、备份文件。六、基本保养。一、认识机器人1、机器人的构成：是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。2、机器人的用途：Arcwelding（弧焊），Spotwelding(点焊），Handing(搬运），Sealing(涂胶），painting(喷漆），去毛刺，切割、激光焊接，测量等。一、认识机器人3、FANUC机器人的型号：主要型号：型号轴数手部负重（kg)LRMATE100iB/200IB5/65/5ARCMATE100iB/M-6iB66/6ARCMATE120iB/M-6IB5/65/5R-2000la/m-710AW5/65/5一、认识机器人4、机器人的主要参数1）手部负重2）运动轴数3）2.3轴负重4)运动范围5)安装方式6)重复定位精度7)最大运动速度一、认识机器人5、FANUC机器人的安装环境1）环境温度0—45摄氏度2）环境湿度：普通：75%RH短时间：85%（一个月之内）3）振动：=0.5G(4.9M/S2)6)FANUC机器人的编程方式1)在线纺程2)离线编程一、认识机器人FANUC机器人的构成1)FANUC机器人软件系统|:1.HandlingTool用于搬运2.ArcTool用于弧焊3.SpotTool用于点焊2)FANUC机器人硬件系统:1)基本参数:马达交流伺服马达CPU32位高速输入电源R-J3IB380伏/3相:R-J3IBMate200伏/3相I/O设备ProceessI/O,ModuleA,B等一、认识机器人控制器:1.认识示教操作盘(TP):TP的作用:1)点动机器人.2)编写机器人程序.3)试运行程序4)生产运行.5)查阅机器人的状态(I/O设置,位置,焊接电流)2.认识TP上的键和指示灯、开关、TP的显示屏3.操作者面板二安全一.注意事项1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款欠.2.机器人的设计者,安装者必须熟悉编程和系统应用及安装.二,以下场合不可使用机器人1.燃烧的环境2.无线电干扰的环境3.水中或其他液体中4.运送人或动物5.不可攀扶三安全操作规程.1)示教和手动机器人:请不要带手套操作示教盘和操作盘.在点动操作机器人时要采用较低的倍率以增加对机器人的控制机会.在按下示教盘上的的点动键之前要考虑到机器人的运动趋热势.要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉.机器人周围区域必须清洁,无油,水及杂质等.2)生产运行在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务.须知道所有会左右机器人移动的开关,传感器和控制信号的位置和状态.必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急下按这些按钮.4)永远不要认为机器人没有移动其它程序就已经完成.因为这时机器人很有可能待让它继续移动的输入信号.编程一.设置Home点Home点是一个安全位置,机器人在这这一点时会远离工件和周边的机器,我们可以设置Home点,当机器人在Home点时,会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC),根据此信号,PLC可以判断机器人是否在工作原点二.示教模式:关节标示教(joint):通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教.直角坐标示教(XYZ):沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动器人,分两种坐标系列号.1通用坐标系(World):机器人缺省的坐标系2有户坐标系(User):用户自定义的坐标系式具坐标示教(Tool):沿着当前式具坐标系直线移动机器人.式具坐标系配在工具方向旧的笛卡儿坐标系.2.设置示教速度3.创建程序编程流程如下:按控制器的SELECT键选择F2CREATE选1.Words是默认名选UpperCase是大写输入程序名选Lowercase是小写输入程序名创建程序名按ENTER键确认,按F3EDIT结束登记.示教机器人按F1Point,确认位置.编出程序修改吗YesNo执行程序选择要修改的程序序.光标移到运动类型光标移到位置符号按F4CHOICE显示子菜单选择适合的运动类型输入新位置符号执行程序一程序中断和恢复.1)程序中断由以下两种情况引起:程序运行中遇到报警操作人员停止程序运行有意中断程序运行的方法:按下TP或操作箱的急停按钮,还有可以输入外部E-STOP信号输入UI{1}*IMSTP.按下TP上的HOLD(暂停)键.恢复步骤:1)消除急停原因,譬如修改程序.2)顺时针旋转开急停按钮.3)按TP上的RESET键,消除报警代码,此时FAULT...
