1如何使用S7-200CPU 的PID 控制 第一部分、PID 控制 S7-200 能够进行 PID 控制
S7-200 CPU 最多可以支持 8 个 PID 控制回路（8 个 PID 指令功能块）
PID 是闭环控制系统的比例－积分－微分控制算法
PID 控制器根据设定值（给定）与被控对象的实际值（反馈）的差值，按照PID 算法计算出控制器的输出量，控制执行机构去影响被控对象的变化
PID 控制是负反馈闭环控制，能够抑制系统闭环内的各种因素所引起的扰动，使反馈跟随给定变化
根据具体项目的控制要求，在实际应用中有可能用到其中的一部分，比如常用的是PI（比例－积分）控制，这时没有微分控制部分
PID 算法在 S7-200 中的实现 PID 控制最初在模拟量控制系统中实现，随着离散控制理论的发展，PID也在计算机化控制系统中实现
为便于实现，S7-200 中的PID 控制采用了迭代算法
详细的计算方法请参考《S7-200系统手册》中 PID 指令部分的相关内容
计算机化的PID 控制算法有几个关键的参数Kc（Gain，增益），Ti（积分时间常数），Td（微分时间常数），Ts（采样时间）
在 S7-200 中 PID 功能是通过PID 指令功能块实现
通过定时（按照采样时间）执行PID 功能块，按照 PID 运算规律，根据当时的给定、反馈、比例－积分－微分数据，计算出控制量
PID 功能块通过一个 PID 回路表交换数据，这个表是在 V 数据存储区中的开辟，长度为 36 字 节
因此 每 个 PID 功能块在调 用时需 要指定两 个要素： PID 控制回路号 ，以及控制回路表的起始 地 址 （以 VB 表示 ）
由 于 PID 可以控制温 度、压 力 等 等 许 多对象，它 们 各自 都 是由 工 程 量表示 ，因此 有一种通用的数据表示 方法才 能被 PI
