下载后可任意编辑基于 K 线/CAN 总线的 KWP2000 协议分析及协议栈的开发测试1 前言在汽车故障诊断领域，针对诊断设备和汽车 ECU 之间的数据交换，各大汽车公司几乎都制订了相关的标准和协议。其中，欧洲汽车领域广泛使用的一种车载 诊断协议标准是KWP2000（Keyword Protocol 2000），该协议实现了一套完整的车载诊断服务，并且满足E-OBD（European On Board Diagnose）标准。KWP2000 最初是基于 K 线的诊断协议，由于K 线物理层和数据链路层在网络管理和通讯速率上的局限性，使得 K 线无法满足日趋复 杂的车载诊断网络的需求。而 CAN 网络（Controller Area Network）由于其非破坏性的网络仲裁机制、较高的通讯速率（可达 1M bps）和灵活可靠的通讯方式，在车载网络领域广受青睐，越来越多的汽车制造商把 CAN 总线应用于汽车控制、诊断和通讯。近年来欧洲汽车领域广泛采纳了基 于 CAN 总线的 KWP2000，即 ISO 15765 协议，而基于 K 线的 KWP2000 物理层和数据链路层协议将逐步被淘汰。在网络协议开发和测试应用方面，美国 MathWorks 公司和德国 Vector 公司提供了功能强大的开发和测试工具，可分别用于协议栈源码的开发和 ECU 测试。2 基于 K 线的 KWP2000 协议基于 K 线的 KWP2000 协议标准主要包括 ISO/WD 14230-1～14230-4，各部分协议与 OSI 模型的对应关系如表 1 所示。表 1 KWP2000 协议与 OIS 模型的对应关系ISO 14230-1 规定了 KWP2000 协议的物理层法律规范（K 线、L 线），它在 ISO 9141-2 的基础上把数据交换系统扩展到了 24V 电压系统。ISO 14230-2 规定了 KWP2000 的数据链路层协议，包括报文结构、初始化过程、通讯连接管理、定时参数和错误处理等内容。K 线的报文包括报文头、数据 域和校验和三部分，其中报文头包含格式字节、目标地址（可选）、源地址（可选）和附加长度信息（可选），如表 2 所示。表 2 基于 K 线的 KWP2000 报文结构[3]下载后可任意编辑1）可选字节，取决于格式字节 Fmt 的 A1A0 位2）服务标识符（Service ID），数据域的第 1 个字节在开始诊断服务之前，诊断设备必须对 ECU 进行初始化，通过 ECU 的响应猎取 ECU 的源地址、通讯波特率、支持的报文头格式、定时参数等信息。 ECU 所支持的报文头和定时参数信息包含在 ECU 返回的“关键字（Key Word）”中（这也是协议命名的由来）。关键字由两个...
